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RSS订阅原创 基于运动学的横向控制2
谈到控制就离不开模型预测MPC，直观一点的意思就是在当下这个时刻我其实可以预测以后每个时刻的状态，从而决定未来到底给多少控制。我们可以定义二个函数，一个是预测的未来状态和期望的未来状态的距离，另一个是输入变化量的模长，显然，我们希望优化关于未来输入的损失函数，使得这两项最小，即预测状态最贴近期望状态，并且输入不会变化地太剧烈。与PID控制不同，可以明显看出MPC计算输入的过程，本质上是一个优化问题，既然是优化问题，那么就可以加上约束，这是PID做不到的。车辆的运动模型上文已经给出，。一个...
2021-08-22 18:16:29
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原创 基于运动学的横向控制1
周末有空，简单回顾下之前做的横向控制LKA，发现里面还是有一些问题可以去讨论并探究的。车辆横向控制一般有以下3种方法1.基于模型的persuit算法以及stanley算法。2 .无模型下的pid算法3，基于模型预测的MPC算法 谈到车辆控制就不得不说两种车辆建模的方式，车辆运动学和车辆动力学，横向控制在这里暂时讨论基于运动学的（动力学的可以参考无人驾驶车辆模型预估控制以及apollo开源5.0控制代码）。车辆在该坐标系满足：...
2021-08-21 22:48:50
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原创 ACC控制理解3
接着上篇继续介绍acc，上篇已经确认了一个预测的时间，配合下图解释1. 代表t0时刻自车所在的位置，代表目标车在t0时刻所在的位置。如果不添加控制，也就是两辆车都按照原本的驾驶意图去走的话，那么在tp时刻，两车就行驶到如图所示，用黑色的去标注了，那么tp时刻两车之间的距离就是range，这个距离肯定是有headway跟车时距离（这里指距离，和速度相关）以及多余的距离组成，也就是图上标明的s。那么在受控下，同样的时间tp-t0内，自车就要都走s段距离,从而用算出自车在t0时刻，需要的加速度，...
2021-08-19 19:59:58
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原创 ACC控制理解2
接着上文的描述来介绍自适应巡航，通俗一点的解释就是自车跟着目标车稳定的行驶，至于保持多少距离有很多算法，主流的就是期望时距（根据当前车速）乘以参考速度加上一段距离。这地方其实给我带来了很多的困扰，下面介绍怎么去描述这个简单模型。1. 使用matlab中自带的acc学习模型，这样就避免了自己去写脚本繁琐，当然原理是要理解的，可以参考相关的MPC文档，搭建模型如下：还是简单的模型，可以看到第二排图像，自车和前车的距离逐渐趋于稳定，即使前车以正弦不合理的加速度在波动。观察第一排图像，自车Veg...
2021-08-18 22:43:04
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原创 ACC控制理解1
关于acc控制，一般有两个模式，定速巡航和跟车巡航。 定速巡航指的是在没有目标车的情况下，自车按照设定的速度行驶，而跟车模式下，自车和目标车在行驶的时候保持一定的距离。 假设数据传递足够准确，并且横向控制和路面情况都不考虑，至少我们可以拿到一组包含，自车和前车的速度，自车和前车距离的数据。在定速模式下，自车的速度误差可以构成闭环控制，在matlab进行简单的仿真，可以根据自己的需求去调节参数，得到对应的曲线。问题点总结：1,实车需要考虑机构的因素，加速度和加...
2021-08-18 20:20:57
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空空如也
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