ACC控制理解3

接着上篇继续介绍acc，上篇已经确认了一个预测的时间，配合下图解释 

 1.   代表t0时刻自车所在的位置，代表目标车在t0时刻所在的位置。如果不添加控制，也就是两辆车都按照原本的驾驶意图去走的话，那么在tp时刻，两车就行驶到如图所示，用黑色的去标注了，那么tp时刻两车之间的距离就是range，这个距离肯定是有headway跟车时距离（这里指距离，和速度相关）以及多余的距离组成，也就是图上标明的s。那么在受控下，同样的时间tp-t0内，自车就要都走s段距离 ,从而用算出自车在t0时刻，需要的加速度，以及加加速度。

我们在follow控制下，想要什么样的效果，那肯定是稳定的距离去行驶，假设前车相对平稳，后车也应该相对平稳，即相对速度为0，也就是。

那么在t0到tp的时间内：

联立上述方程，就可以得到

   

 可以联立得到自车在t0时刻需要的的加速度，从而达到follow模式的理想效果。

2. 关于上图的range也要重新计算，上面公式的s0需要range去得到，那么在t0都tp时刻，行驶了多少距离，其实很好计算的，AB两车在t0时刻下的距离是可以从传感器得到的，做简单的推导则可以推导出range，距离加上前车行驶的距离减去后车行驶的距离。

3. 再聊一个题外话，也是实际中存在并且不能忽略的，就是控制系统的时滞，有的时候调试参数怎么都调不对，就有这方面原因。原理不去探讨，可以参考奈奎斯特曲线。可以仿真自己感觉。

 4. 前文中红色标识了倒车现象，因为有的时候，自车行驶过快，在行驶的过程中发现了较慢的前车，这时候根据预测时间算出的a0一定小于0的，在有限的时间内也是存在小于0的情况的，所以也要对这个进行限制。

ACC内容到此结束。