接着上篇继续介绍acc,上篇已经确认了一个预测的时间,配合下图解释
1. 代表t0时刻自车所在的位置,
代表目标车在t0时刻所在的位置。如果不添加控制,也就是两辆车都按照原本的驾驶意图去走的话,那么在tp时刻,两车就行驶到如图所示,用黑色的去标注了,那么tp时刻两车之间的距离就是range,这个距离肯定是有headway跟车时距离(这里指距离,和速度相关)以及多余的距离组成,也就是图上标明的s。那么在受控下,同样的时间tp-t0内,自车就要都走s段距离 ,从而用算出自车在t0时刻,需要的加速度,以及加加速度。
我们在follow控制下,想要什么样的效果,那肯定是稳定的距离去行驶,假设前车相对平稳,后车也应该相对平稳,即相对速度为0,也就是。
那么在t0到tp的时间内:
联立上述方程,就可以得到
可以联立得到自车在t0时刻需要的的加速度,从而达到follow模式的理想效果。
2. 关于上图的range也要重新计算,上面公式的s0需要range去得到,那么在t0都tp时刻,行驶了多少距离,其实很好计算的,AB两车在t0时刻下的距离是可以从传感器得到的,做简单的推导则可以推导出range,距离加上前车行驶的距离减去后车行驶的距离。
3. 再聊一个题外话,也是实际中存在并且不能忽略的,就是控制系统的时滞,有的时候调试参数怎么都调不对,就有这方面原因。原理不去探讨,可以参考奈奎斯特曲线。可以仿真自己感觉。
4. 前文中红色标识了倒车现象,因为有的时候,自车行驶过快,在行驶的过程中发现了较慢的前车,这时候根据预测时间算出的a0一定小于0的,在有限的时间内也是存在小于0的情况的,所以也要对这个进行限制。
ACC内容到此结束。