ACC控制理解1

      关于acc控制，一般有两个模式，定速巡航和跟车巡航。

      定速巡航指的是在没有目标车的情况下，自车按照设定的速度行驶，而跟车模式下，自车和目标车在行驶的时候保持一定的距离。

      假设数据传递足够准确，并且横向控制和路面情况都不考虑，至少我们可以拿到一组包含，自车和前车的速度，自车和前车距离的数据。在定速模式下，自车的速度误差可以构成闭环控制，在matlab进行简单的仿真，可以根据自己的需求去调节参数，得到对应的曲线。

 问题点总结：1,实车需要考虑机构的因素，加速度和加加速度都是有限制的。

2，巡航速度是可调整的，但是整定后的Pid参数不一定在各个速度区间有良好的行驶体验。

3. 路面不平造成的速度波动，使得车辆本身受到控制，从而在不断的震动。

 解决思路：利用插值，根据不同的巡航设定速度，以及速度误差，选取不同的加速度输出到执行器。