weixin_44153180的博客

这意味着，它们描述了如何通过旋转，将一个在全球或局部参考框架中定义的点转换到相机的局部坐标系中。相机的姿态角（（Yaw、Pitch、Roll）、（phi、omega、kappa）…其实这很好理解，但是我一直以来都理解反了，基础不够扎实，记录一下加强记忆和理解。那么由姿态角计算的旋转矩阵R同样是。

首先从metashape导出blockExchange格式的xml文件，里面记录了相机的内外参等信息。另外由于我的影像已经事先去除了畸变，其畸变系数为0，因此此代码没有提供去除影像畸变的部分，需自行添加。

双目匹配建立在核线影像（极线影像）基础上，目的是利用核线相关的该概念将沿x、y方向搜索同名像点的二维相关问题转化为沿核线搜索同名像点。为了生成核线影像，需要影像的内外方位元素或者相对方位元素。这里可以分别用相对方位元素或外方位元素来生成核线影像。该博客也提供了一些代码，但是只有main函数，涉及的一些函数没有详细提供，在此基础上，本文实现利用影像的外方位元素来生成核线影像。只贴出了核线生产关键的函数，无法直接运行，需根据实际情况修改和调用。

匹配是由colmap中的sift算法完成，但实际上，如果具有影像的位置和姿态信息，可以对影像匹配结果进行约束，具体可以设置地面高度，将左影像上一点（x1,y1）投影至地面，再投影至右影像(x2_,y2_)，投影点与右影像上的匹配点（x2,y2）的距离超出某一阈值，则认为该点为误匹配。对上次的代码进行修改，同样是从database读取匹配，并且写入point3d.txt和images.txt，主要。calculate_projection_and_compare（）函数中的最后两个参数。

使用context capture生产dom/dsm时通常因为内存问题而选择分块生产，那么得到的dsm/dom则是一块一块的，如下：那么为了合并成一张影像，可以使用强大的地图软件 Global Mapper，它可以处理包括 TIFF 文件在内的多种地理空间数据格式。

metashape固定相机内参1.点击菜单栏 Tools->camera calibration2.按照如上，填写焦距、主点、畸变等信息，其中主点cx,cy是以像平面坐标系为原点的，也即以（1/2width,1/2height）为原点，xRight,yDown的像素坐标系3.设置完，在fixed parameters中选择想要固定不变的相机参数，勾选即可，确定后后续如果优化影像位姿时，不会改变相机内参。

使用metashape导入影像后，会自动解析影像exif中的经纬高等信息，可以在metashape设置投影坐标系。第一步，可以发现这里有两个完成坐标系转换的按钮，首先点右边那个，选择投影基准，wgs84 或者cgcs2000。如果第一步里面是wgs84，那么在第二步就没有办法投影到cgcs2000的坐标系中了，因此这两个要统一起来！第二步，完了之后再点左边那个，选择想要的投影分带。

在debug模式下可以顺利保存点云，但是release下报内存问题，没找到原因！首先配置liblas库，可以见上一篇博客。其中一定要SetScale啊，搞了很久！放弃准备用laslib试试。

摄影测量转角系统OPK转换至POK下最近学习了一种新的角度单位，gongon 定义. Gon，百分度制 (GRAD)角度单位，用G表示。. 1G = 直角的1%。.因为做实验用的数据是这个角度单位，但是咱们一般都是用弧度制rad，所以要先进行角度单位的转换。转角系统代码输入的pos文件如下第一行是数据量第二行分别是：序号 w p k X Y Z （120忘了是啥了，不重要）#include<stdio.h>#include<iostream>#includ

调用Ceres编程实现摄影测量空间前方交会有博主写了使用ceres实现后方交会https://blog.csdn.net/enjoyxiong/article/details/103001241由于最近在做毕设，需要实现前方交会，所以自己照着用ceres写了一个。1.空间前方交会2.实验数据左影像：x0=0; y0=0; f=152.91;Xs=970302.448784;Ys=-1138644.971216;Zs=3154.584941;phi=0.010425;ome

OpenCV实现反解法数字微分纠正，生产单张航空影像的正射影像一、原理我也没法解释清楚，再甩个ppt链接https://wenku.baidu.com/view/b9db40255901020207409c1a.html，可以自己多理解。决定还是用口水话写一下我自己琢磨很久的理解以及算法流程供参考（不一定正确，有错误还请随便指正）反解法嘛，就是由正射影像上一点P，去反算出该点在原始影像上的扫描坐标（也称像素坐标），并把反算得到的扫描坐标的像素值赋给正射影像上的P点。首先得知道纠正过后的正射影像的