Loam and Floam:从论文到源码
文章平均质量分 92
主要是面对3d激光slam中Loam、FLoam两个框架论文和源码的学习和总结。
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春风务实,梧桐吐绿
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【论文阅读】LOAM: Lidar Odometry and Mapping in Real-time
LOAM: Lidar Odometry and Mapping in Real-time文章摘要一、简介二、相关工作三、符号和任务描述四、系统概述五、激光里程计5.1 特征提取5.2 特征匹配5.3 运动估计5.4 激光里程计算法六、建图本文主要是对loam论文的一些学习总结,如有不对之处,希望大家提出宝贵的意见,共同进步~文章摘要作者提出了一种实时的里程计和建图方法,该方法使用在6个自由度上移动的2轴激光雷达测量距离(作者使用单线激光雷达自制)。由于距离测量值的不同时性和运动畸变会导致点云的错误配原创 2021-06-14 17:48:24 · 2828 阅读 · 1 评论 -
LOAM框架后端优化总结
LOAM框架后端优化总结原创 2022-08-11 19:39:13 · 722 阅读 · 0 评论 -
loam源码解析8 :transformMaintenance
laserMapping.cpp解析一一、概述二、变量说明三、信息接受处理三、信息接受处理loam源码地址:https://github.com/cuitaixiang/LOAM_NOTED.论文学习:LOAM: Lidar Odometry and Mapping in Real-time 论文阅读.loam源码解析汇总:loam源码解析1 : scanRegistration(一).loam源码解析2 : scanRegistration(二).loam源码解析3 : laserOdomet原创 2021-06-20 10:22:30 · 496 阅读 · 0 评论 -
loam源码解析7 : laserMapping(二)
laserMapping.cpp解析二五、获取点云与cube的对应关系1.粗略计算当前点云所在cube 索引2.调整计算当前点云所在cube 索引及地图中心索引(1) 宽度方向的移动(2) 高度方向的移动(3) 深度方向的移动六、通过对应cube得到领域内局部子图七、特征提取与匹配1. 边缘点特征对应局部子图直线2. 计算点到直线的距离及单位法向量3. 平面点特征对应局部子图平面与法向量计算八、迭代优化与更新1. 迭代优化2. 更新九、将特征点封装对应cube1. 封装边缘点:3. 对特征点云体素滤波:2.原创 2021-06-19 23:01:56 · 874 阅读 · 0 评论 -
loam源码解析6 : laserMapping(一)
laserMapping.cpp解析一loam源码地址:https://github.com/cuitaixiang/LOAM_NOTED.论文学习:LOAM: Lidar Odometry and Mapping in Real-time 论文阅读.loam源码解析汇总:loam源码解析1 : scanRegistration(一).loam源码解析2 : scanRegistration(二).loam源码解析3 : laserOdometry(一).loam源码解析4 : laserOd原创 2021-06-19 11:08:02 · 1210 阅读 · 0 评论 -
loam源码解析5 : laserOdometry(三)
laserOdometry.cpp解析三八、位姿估计1. 雅可比计算2. 矩阵求解3. 退化问题分析4. 姿态更新5. 坐标转换loam源码地址:https://github.com/cuitaixiang/LOAM_NOTED.论文学习:LOAM: Lidar Odometry and Mapping in Real-time 论文阅读.loam源码解析汇总:loam源码解析 : scanRegistration(一).loam源码解析 : scanRegistration(二).八、位姿估计原创 2021-06-17 18:05:31 · 1349 阅读 · 1 评论 -
loam源码解析4: laserOdometry(二)
laserOdometry.cpp解析二七、点云配准1.边缘点(线特征)处理2.平面点(面特征)处理loam源码地址:https://github.com/cuitaixiang/LOAM_NOTED.论文学习:LOAM: Lidar Odometry and Mapping in Real-time 论文阅读.loam源码解析汇总:loam源码解析 : scanRegistration(一).loam源码解析 : scanRegistration(二).七、点云配准当边缘点大于10,平面点数原创 2021-06-17 18:01:56 · 970 阅读 · 0 评论 -
loam源码解析3 : laserOdometry(一)
laserOdometry.cpp解析一一、概述二、变量说明三、数据预处理1. 接受来自scanRegistration的ROS消息(1) laserCloudSharpHandler(2) laserCloudLessSharpHandler(3) laserCloudFlatHandler(4) laserCloudFlatHandler(5) laserCloudFullResHandler(6) imuTransHandler2. 定义ROS发布3. 创建相关的对象四、里程计初始化五、畸变去除1.去原创 2021-06-17 18:08:07 · 1980 阅读 · 0 评论 -
loam源码解析2 : scanRegistration(二)
scanRegistration.cpp解析二六、点云回调函数laserCloudHandler1 遍历点云中每一个点,进行校正1.1 如果收到IMU数据,使用IMU矫正点云畸变:1.2 将每个点放入对应线号的容器2 去除不靠点,提取特征点2.1 计算各个点云点的曲率2.2 筛选特征点2.3 提取特征点3 发布ROS消息LOAM: Lidar Odometry and Mapping in Real-time 论文阅读: https://blog.csdn.net/weixin_44156680/ar原创 2021-06-16 08:53:40 · 1146 阅读 · 2 评论 -
loam源码解析1 : scanRegistration(一)
scanRegistration.cpp解析一、概述二、变量说明三、主函数三、点云回调函数laserCloudHandlerLOAM: Lidar Odometry and Mapping in Real-time 论文阅读: https://blog.csdn.net/weixin_44156680/article/details/117876839.loam源码:https://github.com/cuitaixiang/LOAM_NOTED.一、概述在阅读完loam的论文之后,开始对loam原创 2021-06-16 10:21:14 · 2005 阅读 · 2 评论 -
Loam:Ubuntu20.04下的编译与运行
Loam在Ubuntu20.04下的编译与运行一、源码及数据集下载二、建立ROS工作空间三、Loam的运行四、可能会遇到的问题1. OpenCV 版本问题2.camera_init话题问题3.rviz显示点云不正确问题一、源码及数据集下载LOAM中文注解版与相关论文: https://github.com/cuitaixiang/LOAM_NOTED.NSH indoor outdoor 数据集: https://drive.google.com/file/d/1s05tBQOLNEDDurlg48K原创 2021-06-09 12:23:54 · 3227 阅读 · 6 评论 -
Floam:Ubuntu20.04下的编译与运行
Floam在Ubuntu20.04下的编译与运行一、源码及数据集下载二、安装ceres三、Floam的运行四、可能会遇到的问题1.ROS支持C++14参考链接: Loam:Ubuntu20.04下的编译与运行.一、源码及数据集下载源码链接: https://github.com/wh200720041/floam.git.数据集链接:https://drive.google.com/file/d/1_qUfwUw88rEKitUpt1kjswv7Cv4GPs0b/view.将下载好的源码放入建立好原创 2021-06-09 17:28:28 · 1925 阅读 · 3 评论