LeGo-Loam:从论文到源码
文章平均质量分 95
主要是面对3d激光slam中LeGo-Loam框架论文和源码的学习和总结。
MIKingZCC
春风务实,梧桐吐绿
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LeGo-LOAM框架后端优化总结
LeGo-LOAM是发表于IROS2018年的文章,全称为:Lightweight and Ground-Optimize Lidar Odometry and Mapping on Variable Terrain.原创 2022-08-13 19:18:44 · 1910 阅读 · 0 评论 -
LeGO-LOAM源码解析5: featureAssociation(三)
featureAssociation.cpp解析三七、优化初始化八、特征关联1. 更新初始位姿updateInitialGuess2. 更新变换矩阵updateTransformation3. 更新累积变化矩阵integrateTransformation4. 里程计发布publishOdometry5. 发布点云publishCloudsLastloam源码地址:https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM.论文学习:【论文阅读】LeGO-LO原创 2021-07-01 16:25:30 · 2749 阅读 · 4 评论 -
LeGO-LOAM源码解析4: featureAssociation(二)
featureAssociation.cpp解析二五、运行接口函数runFeatureAssociation六、曲率计算与特征提取1. 畸变去除adjustDistortion(1) 线性插值具体流程(2) 投影函数a) 速度投影VeloToStartIMUb) 点云投影TransformToStartIMU2. 计算平滑度calculateSmoothness3. 去除不可靠点markOccludedPoints4. 特征提取extractFeatures5. 点云发布publishCloud七、特征原创 2021-06-28 15:24:58 · 2475 阅读 · 2 评论 -
LeGO-LOAM源码解析3: featureAssociation(一)
featureAssociation.cpp解析一、概述二、main函数loam源码地址:https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM.论文学习:【论文阅读】LeGO-LOAM: Lightweight and Ground-Optimized Lidar Odometry and Mapping on Variable Terrain.LeGO-LOAM源码解析汇总:LeGO-LOAM源码解析1 : 算法整体框架和utility.h.Le原创 2021-06-26 16:09:21 · 2576 阅读 · 1 评论 -
LeGO-LOAM源码解析2: imageProjection
imageProjection.cpp解析一、概述二、main函数三、ImageProjection类的私有对象四、ImageProjection类的构造函数五、初始化函数allocateMemory与resetParameters1. 内存分配allocateMemory2. 重置参数resetParameters六、回调函数cloudHandlerloam源码地址:https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM.论文学习:【论文阅读】LeGO-原创 2021-06-25 17:17:37 · 2942 阅读 · 6 评论 -
LeGO-LOAM源码解析1 : 算法整体框架和utility.h
算法整体框架和utility.h解析一、算法框架与流程二、utility.h分析loam源码地址:https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM.论文学习:【论文阅读】LeGO-LOAM: Lightweight and Ground-Optimized Lidar Odometry and Mapping on Variable Terrain.LeGO-LOAM源码解析汇总:一、算法框架与流程回顾论文,我们可以将整个代码的流程分为1原创 2021-06-24 12:14:19 · 3808 阅读 · 1 评论 -
【论文阅读】LeGO-LOAM: Lightweight and Ground-Optimized Lidar Odometry and Mapping on Variable Terrain
LOAM: LeGO-LOAM: Lightweight and Ground-Optimized Lidar Odometry and Mapping on Variable Terrain文章摘要一、简介本文主要是对LeGO-LOAM论文的一些学习总结,如有不对之处,希望大家提出宝贵的意见,共同进步~文章摘要作者提出了一种轻量级、基于地面优化的激光里程计和建图算法LeGo-Loam,能够地面物体的六自由度位姿估计。轻量级:能够在低功耗嵌入式系统中进行实时的位姿估计。基于地面优化:在分割和优化的原创 2021-06-21 20:38:07 · 3619 阅读 · 0 评论 -
LeGO-LOAM:Ubuntu20.04下的编译与运行
LeGO-LOAM在Ubuntu20.04下的编译与运行一、源码及数据集下载二、安装gtsam三、建立ROS工作空间四、LeGO-LOAM的编译五、LeGO-LOAM的运行六、可能会遇到的问题1. OpenCV 版本问题2.pcl问题(1) C++14环境(2) 报错:‘Index’ is not a member of ‘Eigen’3. 运行报错3. rviz问题参考链接:Loam:Ubuntu20.04下的编译与运行.Floam:Ubuntu20.04下的编译与运行.一、源码及数据集下载源码原创 2021-06-20 21:31:37 · 12231 阅读 · 20 评论