基于S32K144的canopen接收不同数量ID的实现方式

基于S32K144的canopen接收邮箱的几种方式主要有：

一.配置邮箱收取固定ID。

二.配置实现收取所有ID。

三.配置收取一个范围的ID。（最多127个）

一、接收固定ID：

我用的方法是不用Rx FIFO，所以没有勾选。邮箱设置32个，中断触发方式。设置如下： 

 初始化：

flexcan模块进行初始化，调用 FLEXCAN_DRV_Init(INST_CANCOM1, &canCom1_State, &canCom1_InitConfig0);

配置：

接收邮箱的配置使用FLEXCAN_DRV_ConfigRxMb(INST_CANCOM1通道一,RX_MAILBOX邮箱号,&dataInfo报文规格信息,0x320接收报文ID)

配置完邮箱后，需要安装中断回调函数，使用的是FLEXCAN_DRV_InstallEventCallback（INST_CANCOM1通道一，flexcan0_Callback回调函数名称，NULL）

开启接收：

FLEXCAN_DRV_Receive（INST_CANCOM1通道一，RX_MAILBOX邮箱号，&recvBuff接收报文的存储buff）

recvBuff也就是结构体flexcan_msgbuff_t。

回调函数内容：

回调函数中可以根据项目需要执行一些想要的动作，最后都要再使用如下

FLEXCAN_DRV_Receive（INST_CANCOM1通道一，RX_MAILBOX邮箱号，&recvBuff接收报文的存储buff） 再次开启中断，实现连续收取报文功能。

二、接收所有ID

初始化同上

设置如下使用了FIFO方式：

代码部分：

这里要说的有几点：

1.fiterTable配置的是8个过滤器，每个过滤器预设ID为0x780。

2.生成ID过滤表如图FLEXCAN_DRV_ConfigRxFifo

3. 配置掩码类型，系统中可以选的有私有掩码和全局掩码。图中是私有掩码类型。

FLEXCAN_DRV_SetRxMaskType

4.设置接收全部ID的FIFO掩码FLEXCAN_DRV_SetRxFifoGlobalMask(接收所有ID使用，图中屏蔽是本人项目需要)

5.接收全部ID不需要使用FLEXCAN_DRV_SetRxIndividualMask

6.最后要调用FLEXCAN_DRV_RxFifo,中断回调函数同样要再使用一次，实现连续。

三、接收范围ID

初始化同上,设置同全部ID方式。

代码部分如全部ID方式。

与全部ID不同的地方是需要设置掩码内容：

使用原理举例：

Eg：FLEXCAN_DRV_SetRxIndividualMask(INST_CANCOM1, FLEXCAN_MSG_ID_STD, id_counter, 0xC0000000|0x7FF);

行为：向特定的通道写入掩码0xC0000000|0x7FF， ID为标准帧。

上边的0xC0000000|0x7FF掩码参数，传参进去之后是标准帧调用FLEXCAN_SetRxIndividualStdMask设置标准帧私有掩码

实现：(base->RXIMR[msgBuffIdx]) = (stdMask << CAN_ID_STD_SHIFT) & CAN_ID_STD_MASK;
CAN_ID_STD_SHIFT 宏为18
即0xC00007FF 左移18位=0x1FFC0000;
#define CAN_ID_STD_MASK 0x1FFC0000u
相与之后还是0x1FFC0000u
这个0x1FFC0000u二进制是 00011111111111000000000000000000
正好是19-29位 标准帧全部接受check
现在我们传入掩码0xC0000000|0x7FC
最后得到的值是0x1FF00000二进制是11111111100000000000000000000 少了19和20两个bit也就是说为0，也就不检测。如果来的是0x780ID的话掩码为0x7FC能通过掩码的ID为0x780~0x783 两个bit最多是3。

我的项目中需要收取ID范围是0x780~0x7FF，刚好是127个。掩码设置为0x780。

简单说0xC0000000|0x7FF掩码只能通过一个ID

0xC0000000|0x7FC掩码可以通过3个，0X780掩码可以通过127个。