基于三菱运动控制系统生成丝滑无比的凸轮曲线（上）

随着甲方对设备速度，机械寿命，系统稳定性等有了更高的要求，而传统的梯形加减速，七段S型曲线等再高速运动的过程中经常出现冲击电流等问题，对机械损耗也较大，所以乙方很有必要对控制算法进行一番研究。

本研究基于三菱简单运动模块RD77MS16（同样使用与LD77MS/QD77MS/FX-40SSC-S/FX-80SSC-S），该模块内置有12种凸轮特性曲线可供选择，此次选择常用的恒加速度（梯形加减速），单弦（正弦/S曲线加减速）和五次曲线进行实验。

一、效果展示

先来看下不同曲线下动作效果图。

①线性匀速运动效果

 

②恒加速度（梯形加减速）的缓动前半段从0开始加速，后半段减速到0的缓动

 

③单弦（正弦/S曲线加减速）的缓动前半段从0开始加速，后半段减速到0的缓动

 

④五次曲线的缓动前半段从0开始加速，后半段减速到0的缓动