西门子TIA运动控制_FOR循环轴功能块

#关于运动控制指令FOR循环的应用案例#

应用背景：

       在几年前，我了解过汇川的指针在运动控制方面的应用，仅仅使用几行代码就实现了多个轴的控制，极大方便了编程效率，后来逐步接触到欧姆龙等编程软件也可以做到。由于工作的特殊性，长时间未接触博途，想把现有程序移值到博途内，发现博途的轴引脚并不支持指针引用（当时应该是V16前版本），使用DB绝对地址访问也出现错误，于是寻求官方技术支持，接电话的是一位言语中饱含沧桑的大哥，我把我的需求和疑问跟他描述之后，他经过尝试也未能实现，不过在后续的版本中可能会添加这项需求。

       直到博途V18版本的发布，我看到了新版本功能的介绍，有关DB_ANY数据类型的讲解，我非常激动，这不是妥妥的“指针”吗，但苦于工作没有时间去详细研究，现在西门子又发布了博途V19版本，我觉得要好好研究一下了，不然时间太长，很多知识就会遗忘。废话到此为止，开始展示👇

实现方法如下：

       系统架构上，①在主程序里面调用一个自己创建的总的轴控制FB块（这里可以自己随便命名，如AxisControl），完成自己的控制逻辑，比如轴赋值，循环之类的，相关的变量调用在下面介绍。②再单独创建轴控制相关功能块（也可以把这些功能全部放一个功能块里面，但有的轴用不到的功能块会占用扫描时间，故单独创建更加灵活），比如轴使能，点动之类的。③分别在各自的功能块里面调用相关的运动指令，也可以根据实际情况再二次处理。

 实现过程如下：

         准备事项：创建一个PLC项目，已添加两个TO_PositioningAxis（其它类型原理一样）工艺轴对象，可以新增一个组，把运动控制相关都放进去，接下来我们讲解运动控制程序部分：

        ①先添加一个名为“AxisPower”的功能块（建议FB编号自定义，后面好管理），如下Enable为Input类型，由外部配置使用，其余信号结合实际需要引用，其它功能块同理；

         特别的，Axis数据类型为TO_PositioningAxis，这个跟你的工艺轴对象类型保持一致。调用的功能块指令静态参数实例化即可。

//轴使能指令调用，此处配置信号仅举例（Input型）。
#MC_POWER_Instance(Axis:=#Axis,
                   Enable:=#Enable);
(*//功能块全引脚说明
#MC_POWER_Instance(Axis:=_param_fb_in_,
                     Enable:=_bool_in_,
                     StartMode:=_dint_in_,
                     StopMode:=_int_in_,
                     Status=>_bool_out_,
                     Busy=>_bool_out_,
                     Error=>_bool_out_,
                     ErrorId=>_word_out_);
*)

        ②再添加一个名为“AxisJog”的功能块（同上），注意：此处的点动信号，我配置的是Static类型，这个根据你项目的需要，如果认为他是必要的，就配置成Input或InOut，如果非必要，使用静态变量即可，或在外部调功能块引脚也不是不行。

//轴点动指令调用，此处配置信号仅举例（Static型）。
#MC_MOVEJOG_Instance(Axis:=#Axis,
                       JogForward:=#JogBwd,
                       JogBackward:=#JogFwd,
                       Velocity:=100,
                       Acceleration:=1000,
                       Deceleration:=1000);

        ③创建一个名为“AxisVar”的DB数据块，用来监控运动控制的引脚相关变量等。

        ④接着添加一个名为“AxisCallFB”的功能块，作用就是在这个功能块里面循环调用刚刚创建的运动指令的功能块；在这里我们分别添加三个静态变量：“AxisNo”（数据类型：DB_ANY）、“AxisJog”（数据类型：AxisJog）、“AxisPower”（数据类型：AxisPower）。关于这几个变量的数据名称及类型说明如下：

• AxisNo（DB_ANY）：用来标识任意数据块（可以参考手册），可以理解为“指针”，但它不是指针，西门子有专门的指针指令，这个我们后面会提到详细用法。
• AxisPower/AxisJog（AxisPower/AxisJog）：刚刚创建的单独的运动控制的功能块；
• i（Int）：此处用来循环调用轴功能块。
• MaxAxis：用户常量，不同的设备的轴数可能不同，使用此常量形式，在开发程序的时候仅需修改此常量的数值即可，不用在每一行变量中修改数值。

(*
轴运动控制循环编程示例：
作者：WEI
日期：2024年9月29日
*)
//轴赋值
#AxisNo[0] := %DB1;//X（1号）轴
#AxisNo[1] := %DB2;//Y（2号）轴
//轴循环(默认最大轴数量)
FOR #i := 0 TO "MaxAxis" DO
    (*
    选择分支说明:
    为了节省资源，有些轴的功能不必参与循环，可以采用选择分支，或统一循环，使用点位来启用亦可；
    *)   
    //轴选择处理
    CASE #i OF
        0..1://1~2轴
            "AxisVar".PowerEnable[#i] := "AxisVar".FirstOn[#i];//初始化使能
            #AxisPower[#i](Axis := #AxisNo[#i],Enable := "AxisVar".PowerEnable[#i]);//轴使能块调用
    END_CASE;
    //轴选择处理
    CASE #i OF
        0..0://1~2轴             
            #AxisJog[#i].JogFwd := "AxisVar".JogFwd[#i];//轴正转点动
            #AxisJog[#i].JogBwd := "AxisVar".JogBwd[#i];//轴反转点动
            #AxisJog[#i](#AxisNo[#i]);//轴点动块调用
    END_CASE;
END_FOR; 

通过上面这个程序案例，大家最关注的应该有两个地方：

1. 如将%DB1赋值于#AxisNo[1]，%DB1是工艺对象名称X_Axis的背景DB块（被优化），故将X_Axis赋值于#AxisNo[1]也是可以的；
2. 另外#AxisPower[#i](Axis := #AxisNo[#i],Enable := "AxisVar".PowerEnable[#i])，这个是属于调用功能块用法，由于上面已经将#AxisNo[#i]赋值，因为此处的#AxisNo[#i]的数据类型与功能块引脚的Aixs的数据类型相匹配了

此处需要说明的是，只要FOR循环DB_ANY这种变量类型，在初始化时必须要进行赋值（或者选择分支等亦可），否则会编译报错，类似于空指针形式的错误。

       ④然后将“AxisCallFB”添加到Main程序中即可完成本次示例程序的全部内容。

//调用轴控制功能
"AxisCallFB_DB"();

仿真结果如下：

       在监控表内添加相应的控制变量：

        将X轴和Y轴使能信号开启：

       将X轴和Y轴点动信号开启，仅有X轴实际位置发生变化，这是由于我们在CASE语句选择分支未调用Y轴的点动功能块，可以根据此写法完善自己的程序架构。

 #写在最后#

       通过以上的案例，我们不难发现使用FOR循环做运动控制，的确能有效的提升编程效率，但在实际的使用中也要优化程序，避免扫描周期过长的问题。如果你有任何疑问，可以关注我的博客，我们一起交流学习，后面我会将案例程序额外附上去。这次我的第一次创作，希望得到大家的支持和关注，谢谢！