Siemens S7-1500TCPU 运动机构系统功能简介

目录

引言：

1.0 术语定义

2.0 基本知识

2.1 运动系统工艺对象

2.2 坐标系与标架

3.0 运动机构系统类型

3.1 直角坐标型

3.2 轮腿型

3.3 平面关节型

3.4 关节型

3.5 并联型

3.6 圆柱坐标型

3.7 三轴型

4.0 运动系统的运动

4.1 运动类型

4.1.1 线性运动

4.1.2 圆周运动

5.0 区域监视

6.0 编程调试

7.0 运行测试

总结：

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引言：

Siemens S7-1500T CPU 是一种高性能的SIMATIC可编程逻辑控制器（PLC），设计用于在工业环境中执行复杂的运动控制任务。以下是该CPU的一些关键运动控制功能：

1. 集成运动控制功能：S7-1500T支持直接在CPU内进行运动控制，无需额外的运动控制单元，可以控制伺服电机或步进电机。

2. 多轴控制：它能够同步控制多个轴，适合于需要精确协调运动的应用，如包装机械、印刷机或机器人系统。

3. 直接驱动（Direct Drive）支持：通过与S120等动力模块配合，S7-1500T支持高精度的直接驱动技术，减少机械传动部件，提高效率和精度。

4. 高级工艺对象：提供多种预定义的轴工艺对象，简化了编程，比如定位、速度控制、相对/绝对位置移动等。

5. 通信能力：通过PROFINET IO，CPU能快速交换运动控制指令和状态信息，保证高速实时性能。

6. 诊断与故障处理：具有强大的在线诊断功能，可以快速识别并解决运动控制过程中的问题。

7. 软件支持：使用TIA Portal和StartDrive软件，用户可以进行方便的配置、调试和故障排除。

俗话说不会PLC的 .NET CORE 后端开发不是好的软件开发，那么今天就与各位朋友和老师一同探讨Siemens S7-1500TCPU的运动机构系统，我个人感觉运动机构功能完全能取代一些小型机器人的工作。西门子也是用过众多PLC品牌中最具特色的一款PLC。

1.0 术语定义

运动系统：运动系统是一种用户可编程的机械系统，其中采用多个机械耦合轴带动工作点进行运动。

运动系统轴：运动系统轴是运动系统进行运行的轴。各运动系统轴可连接定位轴/同步轴工艺对象。

运动系统零位 (KZP) : 运动系统坐标系 (KCS) 的坐标原点为 KZP 。并从 KZP 开始组态运动系统的几何参数。

法兰坐标系的零点 (FNP) ：法兰坐标系 (FCS) 的坐标原点为 FNP 。以 FNP 为起点，定义运动系统的法兰区。

刀具中心点 (TCP) ： 刀具坐标系 (TCS) 的坐标原点为刀具中心点或 TCP 。 TCP 是运动系统的操作点。

运动系统自由度：运动系统自由度是刀具可移动的维度。2D 运动系统在 xz 平面内移动刀具，因此具有两个平移自由度。3D 运动系统在 xyz 空间移动刀具，因此具有三个平移自由度。刀具的可选

方向是另一个自由度（刀具围绕 z 轴的旋转）。

机床坐标系 (MCS)：MCS 包含互连运动系统轴的位置数据，因此可在一个系统中组合多达四个一维系统。

作业序列：运动系统工艺对象的作业顺序即为将与运动相关的运动控制作业作为待处理的非活动作业输入其中的存储器。在运动准备过程中会考虑作业顺序中的所有作业。

AxesGroup：与运动系统相关的运动控制指令具有输入参数“AxesGroup”。运动系统工艺对象将互连的运动系统轴分组。因此，可将运动系统工艺对象直接分配给输入参数“AxesGroup”。

2.0 基本知识

2.1 运动系统工艺对象

运动系统工艺对象计算运动系统刀具中心点 (TCP) 的运动设定值。运动系统工艺对象计算运动系统各个轴的运动设定值，反之使用运动系统转换计算轴的当前值。运动系统工艺对象将轴指定运动设定值输出到互连的定位轴。运动系统工艺对象在系统级为预定义运动系统类型提供运动系统变换