Ubuntu 18.04.06 PCL C++学习记录（七）

@[TOC]PCL中可视化模块的学习

学习背景

参考书籍：《点云库PCL从入门到精通》以及官方代码PCL官方代码链接，PCL版本为1.8.1，CMake版本为3.10.2

学习内容

显示一个圆球和动态刷新的字符串以及自己选择的PCD文件

源代码及所用函数

源代码

#include<iostream>//C++标准输入输出流
#include<pcl/io/io.h>//点云数据输入输出头文件
#include<pcl/io/pcd_io.h>//PCD读写相关头文件
#include<pcl/visualization/cloud_viewer.h>//类CloudViewer声明头文件

int User_date;//用于记录操作次数
/* ----------------------- 实现对可视化对象背景颜色的设置，以及添加一个圆球几何体 ---------------------- */
void ViewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer &viewer)
{
    viewer.setBackgroundColor(1.0,0.5,1.0);//设置背景颜色
    pcl::PointXYZ O;//设置球圆心坐标
    O.x = 1.0;
    O.y = 0;
    O.z = 0;
    viewer.addSphere(O,0.25,"sphere",0);//添加一个半径为0.25的球体几何对象，并将其命名为"sphere"
    std::cout << "此函数仅运行一次" <<std::endl;
}
/* ------------------------- 每帧显示一次，在可视化对象中添加一个刷新字符串 ------------------------ */
void ViewerPsycho(pcl::visualization::PCLVisualizer &viewer)
{
    static unsigned count = 0;//记录函数被调用的次数
    std::stringstream ss;//创建一个字符串流ss，并将count的值添加到字符串中
    ss<<"查看器每循环一次"<<count++;
    viewer.removeShape("text",0);
    viewer.addText(ss.str(),200,300,"text",0);
    User_date++;
}
int main()
{
    //pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::io::loadPCDFile("/home/jojo/PointCloud/PCLB/Visualization/01/test_pcd.pcd",*cloud);//加载点云文件
    pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");//创建Viewer对象
    //showcloud函数是同步的，在此处等待直到渲染显示为止
    viewer.showCloud(cloud);
    viewer.runOnVisualizationThreadOnce(ViewerOneOff);//表示在可视化线程上运行一次该函数。
    viewer.runOnVisualizationThread(ViewerPsycho);//表示在可视化线程上循环运行该函数。
    while (!viewer.wasStopped())
    {
        User_date++;
    }
    return 0;
}

CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 3.1 FATAL_ERROR)#指定CMake的最低版本要求为3.1
project(cloud_viewer)#设置项目名称
set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)#设置C++编译器版本为C++11
find_package(PCL 1.7 REQUIRED)#查找PCL库,要求版本为1.7或更高。
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})#将PCL库的头文件目录添加到包含路径中
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})#将PCL库的库文件目录添加到链接器搜索路径中。
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})#添加PCL库的编译器定义
add_executable (cloud_viewer cloud_viewer.cpp)#需要修改
target_link_libraries (cloud_viewer ${PCL_LIBRARIES})#将PCL库链接到可执行文件目标。