Ubuntu 18.04.06 PCL C++学习记录（八）

@[TOC]PCL中可视化模块的学习

学习背景

参考书籍：《点云库PCL从入门到精通》以及官方代码PCL官方代码链接,，PCL版本为1.8.1，CMake版本为3.10.2

学习内容

PCLVisualizer可视化类是PCL中功能最全的可视化类，与CloudViewer可视化类相比，PCLVisualizer使用起来更为复杂，但该类具有更全面的功能，如显示法线、绘制多种形状和多个视口。本小节将通过示例代码演示PCLVisualizer可视化类的功能，从显示单个点云开始。大多数示例代码都是用于创建点云并可视化其某些特征

源代码及所用函数

源代码

#include<iostream>//C++输入输出头文件
#include<boost/thread/thread.hpp>
#include<pcl/common/common_headers.h>
#include<pcl/features/normal_3d.h>
#include<pcl/io/pcd_io.h>//PCD文件输入输出头文件
#include<pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include<pcl/console/parse.h>//解释控制台命令头文件


/* --------------------------------- 输出提示函数 --------------------------------- */
void printUsage(const char *progName)
{
    std::cout << "\n\nUsage: " << progName << " [options]\n\n"
              << "Options:\n"
              << "-------------------------------------------\n"
              << "-h           帮助\n"
              << "-s           简单可视化示例\n"
              << "-r           RGB 颜色可视化示例\n"
              << "-c           自定义颜色可视化示例\n"
              << "-n           常规可视化示例\n"
              << "-a           图形可视化示例\n"
              << "-v           视口示例\n"
              << "-i           交互自定义示例\n"
              << "\n\n";
}

/* --------------- 可视化单个点云：应用PCL Visualizer可视化类显示单个具有XYZ信息的点云 --------------- */
//simpvis函数提供基本的可视化操作
boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> simpvis (pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr cloud)
{
    /* ----------------------------- 打开3D观测器并添加点云 ----------------------------- */
    //创建视窗对象并给标题栏设置一个名称“3D Viewer”并将它设置为boost::shared_ptr智能共享指针，这样可以保证指针在程序中全局使用，而不引起内存错误
    std::cout<<"初始化窗口查看器"<<std::endl;
    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
    std::cout<<"初始化成功"<<std::endl;
    //设置视窗背景色
    viewer->setBackgroundColor(0,0,0);

    /* -------------------------------------------------------------------------- */
    /*  这是最重要的一行，我们将点云添加到视窗对象中，并定一个唯一的字符串作为ID 号，利用此字符串保证在其他成员中也能
        标志引用该点云，多次调用addPointCloud可以实现多个点云的添加，每调用一次就会创建一个新的ID号，如果想更新一个
        已经显示的点云，必须先调用removePointCloud（），并提供需要更新的点云ID 号                                                                         */
    /* -------------------------------------------------------------------------- */
    viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud,"sample cloud");
    //用于改变显示点云的尺寸，可以利用该方法控制点云在视窗中的显示方法
    viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE,1,"sample cloud");
    /* ------------------------------------ . ----------------------------------- */
    /* --------- 查看复杂的点云，经常让人感到没有方向感，为了保持正确的坐标判断，需要显示坐标系统方向，可以通过使用X（红色） --------- */
    /* ---- Y（绿色 ）Z （蓝色）圆柱体代表坐标轴的显示方式来解决，圆柱体的大小可以通过scale参数来控制，本例中scale设置为1.0 ---- */
    /* ------------------------------------ - ----------------------------------- */
    viewer->addCoordinateSystem(1.0);
    //设置照相机的参数使得从默认角度和方向观察点云
    viewer->initCameraParameters();
    return(viewer);
}

/* -------------------------------- 可视化点云颜色特征 ------------------------------- */
/* ----- 多数情况下点云显示不采用简单的XYZ类型，常用的点云类型是XYZRGB点，包含颜色数据，除此之外，还可以给指定的点云定制颜色 ----- */
/* --- 以示得点云在视窗中比较容易区分。点赋予不同的颜色表征其对应的Z轴值不同，PCL Visualizer可根据所存储的颜色数据为点云赋色， -- */
/* ------ 比如许多设备 kinect可以获取带有RGB数据的点云，PCLVizualizer可视化类可使用这种颜色数据为点云着色， ------ */
/* -------------------------- rgbVis函数中的代码用于完成这种操作。 ------------------------- */

/* -------------------------------------------------------------------------- */
/*                   与前面的示例相比点云的类型发生了变化，这里使用的点云带有RGB数据的属性字段，                  */
/* -------------------------------------------------------------------------- */
boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> rgbvis(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::ConstPtr cloud)
{
    /* ----------------------------- 打开3D观测器并添加点云 ----------------------------- */
    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
    viewer->setBackgroundColor(0,0,0);
    /* -------------------------------------------------------------------------- */
    /*     设置窗口的背景颜色后，创建一个颜色处理对象PointCloudColorHandlerRGBField利用这样的对象显示自定义颜色数据    */
    /*               PointCloudColorHandlerRGBField对象得到每个点云的RGB颜色字段               */
    /* -------------------------------------------------------------------------- */
    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PointXYZRGB> rgb(cloud);
    viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>(cloud,rgb,"sample cloud");
    viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE,3,"sample cloud");
    viewer->addCoordinateSystem(1.0);
    viewer->initCameraParameters();
    return(viewer);
}

/* -------------------------------------------------------------------------- */
/*                                可视化点云自定义颜色特征                                */
/* ---------------- 演示怎样给点云着上单独的一种颜色，可以利用该技术给指定的点云着色，以区别其他的点云 --------------- */
/* -------------------------------------------------------------------------- */
//点云类型为XYZ类型，customColourVis函数将点云赋值给绿色
boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer>customColourVis(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr cloud)
{
    /* ------------------------------ 打开3D查看器并添加投票 ------------------------------ */
    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
    viewer->setBackgroundColor(0,0,0);
    //创建一个自定义的颜色处理器PointCloudColorHandlerCustom对象，并设置颜色为纯绿色
    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> singel_color(cloud,0,250,0);
    //addPointCloud<>()完成对颜色处理器对象的传递
    viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud,singel_color,"sample cloud");
    viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE,3,"sample cloud");
    viewer->addCoordinateSystem(1.0);
    viewer->initCameraParameters();
    return(viewer);
}

/* -------------------------------------------------------------------------- */
/*                                可视化点云法线和其他特征                                */
/* ------- 显示法线是理解点云的一个重要步骤，点云法线特征是非常重要的基础特征，PCL visualizer可视化类可用于绘制法线 ------ */
/* ---------- 也可以绘制表征点云的其他特征，比如主曲率和几何特征，normalsVis函数中演示了如何实现点云的法线， ---------- */
/* -------------------------------------------------------------------------- */
boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> normalsVis(
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::ConstPtr cloud,pcl::PointCloud<pcl::Normal>::ConstPtr normals
)
{
    /* ------------------------------ 打开3D查看器并添加点云 ------------------------------ */
    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D viewer"));
    viewer->setBackgroundColor(0,0,0);
    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PointXYZRGB> rgb(cloud);
    viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>(cloud,rgb,"sample cloud");
    viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE,3,"sample cloud");
    //实现对点云法线的显示
    viewer->addPointCloudNormals<pcl::PointXYZRGB,pcl::Normal>(cloud,normals,10,0.05,"normals");
    viewer->addCoordinateSystem(1.0);
    viewer->initCameraParameters();
    return(viewer);
}
/* -------------------------------------------------------------------------- */
/*                                   绘制普通形状                                   */
/* --------- PCL visualizer可视化类允许用户在视窗中绘制一般图元，这个类常用于显示点云处理算法的可视化结果， --------- */
/* ----------------------- 例如 通过可视化球体包围聚类得到的点云集以显示聚类结果 ---------------------- */
/* --------------------- shapesVis函数用于实现添加形状到视窗中，添加了四种形状: -------------------- */
/* ------------ 从点云中的一个点到最后一个点之间的连线，原点所在的平面，以点云中第一个点为中心的球体，沿Y轴的椎体 ----------- */
/* -------------------------------------------------------------------------- */
boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> shaprVis(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::ConstPtr cloud)
{
    /* -------------------------------- 添加点云到查看器中 ------------------------------- */
    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
    viewer->setBackgroundColor(0,0,0);
    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PointXYZRGB> rgb(cloud);
    viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>(cloud,rgb,"sample cloud");
    viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE,3,"sample cloud");
    viewer->addCoordinateSystem(1.0);
    viewer->initCameraParameters();
    /* -------------------------------- 绘制点之间的连接 -------------------------------- */
    viewer->addLine<pcl::PointXYZRGB>(cloud->points[0],cloud->points[cloud->size()-1],"Line");
    //添加以点云中第一个点为球心，半径为0.2的球体，同时可以自定义颜色
    viewer->addSphere(cloud->points[0],0.2,0.2,0.2,0.0,"sphere");
    /* ----------- 添加绘制平面使用标准平面方程ax+by+cz+d=0来定义平面，这个平面以原点为中心，方向沿着Z方向 ----------- */
    pcl::ModelCoefficients coeffs;
    coeffs.values.push_back(0.0);
    coeffs.values.push_back(0.0);
    coeffs.values.push_back(1.0);
    coeffs.values.push_back(0.0);
    viewer->addPlane(coeffs,"plane");
    //添加锥形的参数
    coeffs.values.clear ();
    coeffs.values.push_back (0.3);
    coeffs.values.push_back (0.3);
    coeffs.values.push_back (0.0);
    coeffs.values.push_back (0.0);
    coeffs.values.push_back (1.0);
    coeffs.values.push_back (0.0);
    coeffs.values.push_back (5.0);
    viewer->addCone(coeffs,"cone");
    return(viewer);
}
/* -------------------------------------------------------------------------- */
/*        多视角显示：PCL  visealizer可视化类允许用户通过不同的窗口（Viewport）绘制多个点云这样方便对点云比较       */
/* ----------------- viewportsVis函数演示如何用多视角来显示点云计算法线的方法结果对比 ----------------- */
/* -------------------------------------------------------------------------- */
boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewportsVis(
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::ConstPtr cloud,pcl::PointCloud<pcl::Normal>::ConstPtr normals1,pcl::PointCloud<pcl::Normal>::ConstPtr normals2
)
{
    /* ------------------------------- 向3D查看器中添加点云 ------------------------------ */
    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
    viewer->initCameraParameters();
    //以上是创建视图的标准代码
    int v1(0);//创建新窗口
    viewer->createViewPort(0.0,0.0,0.5,1.0,v1);//4个参数分别是X轴的最小值，最大值，Y轴的最小值，最大值，取值0-1，v1是标识
    viewer->setBackgroundColor(0,0,0,v1);//设置窗口的背景颜色
    viewer->addText("Radius:0.01",10,10,"v1 text",v1);//添加一个标签区别其他窗口  利用RGB颜色着色器并添加点云到视口中
    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PointXYZRGB>rgb(cloud);
    viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>(cloud,rgb,"sample cloud1",v1);
    //对第二视口做同样的操作，使得做创建的点云分布于右半窗口，将该视口背景赋值于灰色，以便明显区别，虽然添加同样的点云，给点云自定义颜色着色
    int v2(0);
    viewer->createViewPort(0.5, 0.0, 1.0, 1.0, v2);
    viewer->setBackgroundColor (0.3, 0.3, 0.3, v2);
    viewer->addText("Radius:0.1",10,10,"v2 text",v2);
    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZRGB> single_color(cloud,0,255,0);
    viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>(cloud,single_color,"sample cloud2",v2);
    //为所有视口添加属性
    viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE,3,"sample cloud1");
    viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE,3,"sample cloud2");
    viewer->addCoordinateSystem(1.0);
    //添加发现每个视图都有一组对应的法线
    viewer->addPointCloudNormals<pcl::PointXYZRGB,pcl::Normal>(cloud,normals1,10,0.05,"normals1",v1);
    viewer->addPointCloudNormals<pcl::PointXYZRGB,pcl::Normal>(cloud,normals2,10,0.05,"normals2",v2);
    return(viewer);
}
/* -------------------------------------------------------------------------- */
/*                这里是处理鼠标事件的函数，每次相应鼠标事件都会回调函数，需要从event实例提取事件信息，               */
/* --------------- 本例中查找鼠标左键的释放事件每次响应这种事件都会在鼠标按下的位置上生成一个文本标签。 --------------- */
/* -------------------------------------------------------------------------- */
unsigned text_id = 0;
void keyboardEventOccurred(const pcl::visualization::KeyboardEvent &event,void* viewer_void)
{
    pcl::visualization::PCLVisualizer *viewer = static_cast<pcl::visualization::PCLVisualizer *> (viewer_void);
    if (event.getKeySym() == "r"&&event.keyDown())
    {
        std::cout<<"r被按下=>删除所有文本"<< std::endl;
        char str[512];
        for(unsigned int i = 0;i < text_id;++i)
        {
            sprintf(str,"text#%03d",i);
            viewer->removeShape(str);
        }
        text_id = 0;
    }
    
}

/* -------------------------------------------------------------------------- */
/*                   键盘事件 我们按下哪个按键  如果按下r健   则删除前面鼠标所产生的文本标签                  */
/* ------ 需要注意的是，当按下R键时 3D相机仍然会重置,所以在PCL中视窗中注册事件响应回调函数，不会覆盖其他成员对同一事件的响应 ----- */
/* -------------------------------------------------------------------------- */
void mouseEventOccurred(const pcl::visualization::MouseEvent &event,void* viewer_void)
{
    pcl::visualization::PCLVisualizer *viewer = static_cast<pcl::visualization::PCLVisualizer *> (viewer_void);
    if (event.getButton()==pcl::visualization::MouseEvent::LeftButton &&
                            event.getType() == pcl::visualization::MouseEvent::MouseButtonRelease)
    {
        std::cout << "鼠标左键在此松开 (" << event.getX () << ", " << event.getY () << ")" << std::endl;
        char str[512];
        sprintf (str, "text#%03d", text_id ++);
        viewer->addText("clicked here",event.getX(),event.getY(),str);
    }
    
}
/* -------------------------------------------------------------------------- */
/*                                    自定义按键                                   */
/* ------- 多数情况下，默认的鼠标和键盘交互设置不能满足用户的需求，用户想扩展函数的某一些功能，  比如按下键盘时保存点云的信息， ------ */
/* -- 或者通过鼠标确定点云的位置interactionCustomizationVis函数进行演示如何捕捉鼠标和键盘事件，在窗口点击，将会显示 -- */
/* --------------------------- 一个2D的文本标签，按下r健除去文本 --------------------------- */
/* -------------------------------------------------------------------------- */
boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> interactionCustomizationVis ()
{
    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer (new pcl::visualization::PCLVisualizer ("3D Viewer"));
    viewer->setBackgroundColor (0, 0, 0);
    //以上是实例化视窗的标准代码
    viewer->addCoordinateSystem (1.0);
    //分别注册响应键盘和鼠标事件，keyboardEventOccurred  mouseEventOccurred回调函数，需要将boost::shared_ptr强制转换为void*
    viewer->registerKeyboardCallback(keyboardEventOccurred,(void*)viewer.get());
    viewer->registerMouseCallback(mouseEventOccurred,(void*)viewer.get());
    return(viewer);
}

/* ----------------------------------- 主函数 ---------------------------------- */
int main(int argc,char** argv)
{
    //解析命令行参数
    if (pcl::console::find_argument (argc, argv, "-h") >= 0)
    {
        printUsage (argv[0]);
        return 0;
    }
    bool simple(false), rgb(false), custom_c(false), normals(false),
    shapes(false), viewports(false), interaction_customization(false);
    if (pcl::console::find_argument (argc, argv, "-s") >= 0)
    {
        simple = true;
        std::cout << "简单的可视化示例\n";
    }
    else if(pcl::console::find_argument(argc,argv,"-c")>=0)
    {
        custom_c = true;
        std::cout<<"自定义颜色可视化示例\n";
    }
     else if (pcl::console::find_argument (argc, argv, "-r") >= 0)
    {
        rgb = true;
        std::cout << "RGB colour visualisation example\n";
    }
    else if (pcl::console::find_argument (argc, argv, "-n") >= 0)
    {
        normals = true;
        std::cout << "Normals visualisation example\n";
    }
    else if (pcl::console::find_argument (argc, argv, "-a") >= 0)
    {
        shapes = true;
        std::cout << "Shapes visualisation example\n";
    }
    else if (pcl::console::find_argument (argc, argv, "-v") >= 0)
    {
        viewports = true;
        std::cout << "Viewports example\n";
    }
    else if (pcl::console::find_argument (argc, argv, "-i") >= 0)
    {
        interaction_customization = true;
        std::cout << "Interaction Customization example\n";
    }
    else
    {
        printUsage (argv[0]);
        return 0;
    }
    /* --------------------------------- 创建点云示例 --------------------------------- */
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr basic_cloud_ptr (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr point_cloud_ptr (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
    std::cout << "正在生成点云示例.\n\n";
    //我们要制作一个沿 Z 轴挤出的椭圆。XYZRGB 云的颜色
    //XYZRGB 云的颜色将从红色逐渐变为绿色和蓝色。
    uint8_t r(255), g(15), b(15);
    for (float z(-1.0); z <= 1; z+=0.05)
    {
        for (float angle(0.0); angle <= 360.0; angle += 5.0)
        {
            pcl::PointXYZ basic_point;
            basic_point.x = 0.5 * cosf (pcl::deg2rad(angle));
            basic_point.y = sinf (pcl::deg2rad(angle));
            basic_point.z = z;
            basic_cloud_ptr->points.push_back(basic_point);

            pcl::PointXYZRGB point;
            point.x = basic_point.x;
            point.y = basic_point.y;
            point.z = basic_point.z;
            uint32_t rgb = (static_cast<uint32_t>(r) << 16 |
                    static_cast<uint32_t>(g) << 8 | static_cast<uint32_t>(b));
            point.rgb = *reinterpret_cast<float*>(&rgb);
            point_cloud_ptr->points.push_back (point);
        }
        if(z < 0.0)
        {
            r -= 12;
            g += 12;
        }
        else
        {
            g -=12;
            b +=12;
        }
        
    }
    basic_cloud_ptr->width = (int) basic_cloud_ptr->points.size ();
    basic_cloud_ptr->height = 1;
    point_cloud_ptr->width = (int) point_cloud_ptr->points.size ();
    point_cloud_ptr->height = 1;
    
    /* --------------------------- 以 0.05 为搜索半径计算表面法线 --------------------------- */
    pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZRGB,pcl::Normal> ne;
    ne.setInputCloud(point_cloud_ptr);
    pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZRGB>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZRGB>());
    ne.setSearchMethod(tree);
    pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr cloud_normals1(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);
    ne.setRadiusSearch(0.05);
    ne.compute(*cloud_normals1);
    /* -------------------------------------------------------------------------- */
    /*                              以 0.1 为搜索半径计算曲面法线                             */
    /* -------------------------------------------------------------------------- */
    pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr cloud_normals2(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);
    ne.setRadiusSearch(0.1);
    ne.compute(*cloud_normals2);
    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer;
    if (simple)
    {
        viewer = simpvis(basic_cloud_ptr);
    }
    else if (rgb)
    {
        viewer = rgbvis(point_cloud_ptr);
    }
    else if (custom_c)
    {
        viewer = customColourVis(basic_cloud_ptr);
    }
    else if (normals)
    {
        viewer = normalsVis(point_cloud_ptr, cloud_normals2);
    }
    else if (shapes)
    {
        viewer = shaprVis(point_cloud_ptr);
    }
    else if (viewports)
    {
        viewer = viewportsVis(point_cloud_ptr, cloud_normals1, cloud_normals2);
    }
    else if (interaction_customization)
    {
        viewer = interactionCustomizationVis();
    }
    while (!viewer->wasStopped ())
    {
        viewer->spinOnce (100);
        boost::this_thread::sleep (boost::posix_time::microseconds (100000));
    }
}

CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 3.1 FATAL_ERROR)#指定CMake的最低版本要求为3.1
project(pcl_visualizer_demo)#设置项目名称
#set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)#设置C++编译器版本为C++11
find_package(PCL 1.7 REQUIRED)#查找PCL库,要求版本为1.7或更高。
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})#将PCL库的头文件目录添加到包含路径中
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})#将PCL库的库文件目录添加到链接器搜索路径中。
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})#添加PCL库的编译器定义
add_executable (pcl_visualizer_demo pcl_visualizer_demo.cpp)#需要修改
target_link_libraries (pcl_visualizer_demo ${PCL_LIBRARIES})#将PCL库链接到可执行文件目标。

运行结果

AMD核显有问题，目前没有找到解决方法，如果有前辈大佬知道怎样解决，麻烦您留言，十分感谢！！！

函数

1. addPointCloud<pcl::PointXYZ> (cloud, "sample cloud")
   函数中<pcl::PointXYZ> 指定点云类型，函数定义中没有，可以提高代码可读性。
2. setPointCloudRenderingProperties（）

bool setPointCloudRenderingProperties (int property, double value, 
																					const std::string &id = "cloud", int viewport = 0);

property参数指定要修改的渲染属性,是一个枚举值
例如pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE表示设置点的大小。
value参数是要设置的具体数值,例如设置点大小时,这个值就是期望的点大小。
id参数是可视化窗口中点云的标识符,默认为"cloud"。
viewport参数指定要在哪个视口设置属性,默认为0(主视口)。

3. PointCloudColorHandlerRGBField（）根据点云数据中存储的 RGB 颜色信息为点云中的每个点分配颜色

PointCloudColorHandlerRGBField(const PointCloudConstPtr& cloud,
                               const std::string& r_field_name,
                               const std::string& g_field_name,
                               const std::string& b_field_name)

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addText 	( 	const std::string &  	text,
		int  	xpos,
		int  	ypos,
		const std::string &  	id = "",
		int  	viewport = 0 
	) 		
[in]	text	要添加的文本
[in]	xpos	文本X轴坐标
[in]	ypos	文本Y轴坐标
[in]	id	文本对象 ID（默认值：等于参数 "text）
[in]	viewport	视图端口（默认：全部）

补充内容

PCL函数官方网站