Ubuntu 18.04.06 PCL C++学习记录（十）

最新推荐文章于 2024-04-09 16:10:54 发布

比博燃

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文章标签： ubuntu c++ 学习

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44178555/article/details/137035035

版权

@[TOC]PCL中滤波模块的学习

学习背景

参考书籍：《点云库PCL从入门到精通》以及官方代码PCL官方代码链接,，PCL版本为1.8.1，CMake版本为3.10.2

学习内容

使用体素化网格方法实现下采样，即减少点的数量减少点云数据，并同时保存点云的形状特征，在提高配准，曲面重建，形状识别等算法速度中非常实用，PCL是实现的VoxelGrid类通过输入的点云数据创建一个三维体素栅格，容纳后每个体素内用体素中所有点的重心来近似显示体素中其他点，这样该体素内所有点都用一个重心点最终表示，对于所有体素处理后得到的过滤后的点云，这种方法比用体素中心逼近的方法更慢，但是对于采样点对应曲面的表示更为准确。

源代码及所用函数

源代码

/*在本教程中，我们将学习如何使用体素网格方法对点云数据集进行降采样，即减少点的数量。
我们将要介绍的 VoxelGrid 类会在输入的点云数据上创建一个三维体素网格（将体素网格视为一组空间中的微小三维方框）。
然后，在每个体素（即三维方框）中，所有存在的点都将以其中心点为近似值（即降采样）。
这种方法比用体素中心点近似要慢一些，但能更准确地表示底层表面。*/

#include<iostream>//标准输入输出流头文件
#include<pcl/io/pcd_io.h>//PCD输入输出头文件
#include<pcl/point_types.h>//点类型定义头文件
#include<pcl/filters/voxel_grid.h>//包含体素网格滤波器的头文件

int main(int argc,char**argv)
{
    pcl::PCLPointCloud2::Ptr cloud(new pcl::PCLPointCloud2());
    pcl::PCLPointCloud2::Ptr cloud_filtered(new pcl::PCLPointCloud2());
    //读取点云对象
    pcl::PCDReader reader;
    reader.read("table_400.pcd",*cloud);//将点云读取到cloud中
    std::cout << "滤波之前的点云" <<cloud->width * cloud->height << "点数据(" << pcl::getFieldsList(*cloud) << ")";
    /* ---------------------- 创建一个叶大小为1cm的pcl::VoxelGrid滤波器 --------------------- */
    pcl::VoxelGrid<pcl::PCLPointCloud2> sor;//创建滤波对象
    sor.setInputCloud(cloud);//设置需要过滤的点云给滤波对象
    sor.setLeafSize(0.01f,0.01f,0.01f);//设置滤波时创建的体素体积为1cm的立方体
    sor.filter(*cloud_filtered);//将滤波后的点保存
    std::cout <<"滤波后的点" << cloud_filtered->width*cloud_filtered->height << "数据点（" << pcl::getFieldsList(*cloud_filtered) << ")";
    pcl::PCDWriter writer;
    writer.write("table_scene_lms400_downsampled.pcd",*cloud_filtered,Eigen::Vector4f::Zero(),Eigen::Quaternionf::Identity(),false);
    return 0;

}

CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 3.1 FATAL_ERROR)#指定CMake的最低版本要求为3.1
project(voxel_grid)#设置项目名称
#set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)#设置C++编译器版本为C++11
find_package(PCL 1.8 REQUIRED)#查找PCL库,要求版本为1.7或更高。
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})#将PCL库的头文件目录添加到包含路径中
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})#将PCL库的库文件目录添加到链接器搜索路径中。
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})#添加PCL库的编译器定义
add_executable (voxel_grid voxel_grid.cpp)#需要修改
target_link_libraries (voxel_grid ${PCL_LIBRARIES})#将PCL库链接到可执行文件目标。