2022小车跟随系统(B题)基于arduino的循迹小车操作代码以及赛后分析

一、提要

        由于学校召开，在2023年开展电赛，赛题是2022年别的学校都开展过的。由于stm32普遍性，所以网上源码很多，但是没有相关arduino的源代码，电赛开始之时我自学arduino，虽然在比赛中不是很尽人意，在几个月内积累了不少经验与教训，发出此源码供大家参考。

赛题如下：

二、材料准备

1.主车：Arduino UNO板，12v电池，8v电池(供电机驱动)、L298N电机驱动、超声波测距模块、HC-05蓝牙模块、有源蜂鸣器、(注意一定要用有源，只要通电就能响)、五路灰度传感器以及四个电机。

2.从车：比主车多了一个OLED显示屏。

此处的材料也有很多不足之处，可以看结尾处分析!

三、源码

1、主车源码

#include <SoftwareSerial.h>

#define tx 4  //蓝牙串口引脚
#define rx 0
//只有2.3引脚提供拦截模式
#define ModlePin 2  //模式引脚
#define BeginPin 3  //启动引脚

#define TrigPin 5  //超声波引脚
#define EchoPin 6

#define LeftMotor1 7  // 电机引脚
#define LeftMotor2 8
#define RightMotor1 11
#define RightMotor2 12
#define LeftPwm 9
#define RightPwm 10

#define LED 13  //LED引脚

#define track1 14  // 循迹模块引脚
#define track2 15
#define track3 16
#define track4 17
#define track5 18

#define buzzer 19  //蜂鸣器

byte Sensor[5];  //初始化循迹的值

// 蓝牙引脚
SoftwareSerial TX(rx, tx);

/*
  模块：
    蓝牙模块
    电机驱动模块
    超声波模块
    循迹模块
*/
/*
  0、4 蓝牙串口                 O/I
  2  模式选择                    O
  3  开始模式                   O
  5、6 超声波                   O/I
  19  蜂鸣器                    O
  7、8、11、12、9、10  电机以及PWM      O
  13 LED灯                      O
  A0、A1、A2、A3、A4  循迹   I
*/
/*
  Modle  模式参数
  Begin  小车启动参数
  EndNum  到达终点次数
  Speed  速度
  distance  距离
*/

// 限制行为的变量
byte Modle = 0;       //模式的选择
bool Begin = 0;       //当为1，程序代码执行
byte EndNum = 0;      //经过终点的次数
byte Speed = 0;       //速度设置
int distance = 0;     //距离变量
bool lr_open = 0;     //左右通道开启
bool F_Stop_End = 0;  //四号线专家设置停止是否完成
unsigned long Now_b = 0, Begin_a = 0;//(单位ms)Now_b是从arduino开始经过的时间 Begin_a是小车开始启动时的时间点
int Now_B = 0, Begin_A = 0, Begin_End = 0;//(单位s)Now_B、Begin_A分别是对应Now_b、Begin_A的秒的时间  Begin_End = Begin_A - Now_B，即为开始启动后小车经过的时间
//byte y = 0;//用于调试，不用管

void MotorDrive(bool Left1, bool Left2, bool Right1, bool Right2, int LPwm, int RPwm)  //  电机驱动
{
  delay(10);
  digitalWrite(LeftMotor1, Left1);
  digitalWrite(LeftMotor2, Left2);
  analogWrite(LeftPwm, LPwm);

  digitalWrite(RightMotor1, Right1);
  digitalWrite(RightMotor2, Right2);
  analogWrite(RightPwm, RPwm);
}

void Go(byte num) {
  int a = 0, b = 0, c = 0, d = 0, e = 10;  //a:对正走一侧加速 b:对反走一侧减速 c:应用于模式三的主车变从，测距加减速 d:对于模式四的转弯变换的减速e：用于延迟
  if (Modle == 1 || Modle == 2 || Modle == 3) {
    a = 30;
    if (Speed == 130)
      b = 20;
    else {
      b = 30;
      d = 60;
    }
  } else if (Modle = 4) {
    a = 20;
    b = 30;
    d = 80;
  }

  if (Modle == 3 && EndNum == 1) {
    if (distance > 5 && distance < 16) {
      c = -75;
      e = 30;
    } else if (distance > 16 && distance < 18) {
      c = -60;
      e = 20;
    } else if (distance > 26)
      c = 20;
  }
  switch (num) {
    case 1:  //直走
      {
        MotorDrive(1, 0, 1, 0, Speed + c, Speed + c);
        delay(e);
        break;
      }
    case 2:  //小左转
      {
        MotorDrive(0, 1, 1, 0, Speed - b - d, Speed + a - d);
        delay(10);
        break;
      }
    case 3:  //大左转
      {
        MotorDrive(0, 1, 1, 0, Speed - b - d, Speed + a + b - d);
        delay(30);
        break;
      }
    case 4:  //小右转
      {
        MotorDrive(1, 0, 0, 1, Speed + a - d, Speed - b - d);
        delay(10);
        break;
      }
    case 5:  //大右转
      {
        MotorDrive(1, 0, 0, 1, Speed + a + b - d, Speed - b - d);
        delay(15);
        break;
      }
    case 6:  //停车
      {
        MotorDrive(0, 0, 0, 0, 0, 0);
        delay(5000);
        break;
      }
  }
}

//****************************************************************【【【【Set up】】】】**********************************************************************************
void setup() {
  Serial.begin(9600);
  TX.begin(38400);

  //其他引脚初始化(蓝牙串口、超声波、蜂鸣器、模式中断、LED灯)
  Other_Init();
  //电机引脚初始化、Pwm引脚初始化
  Motor_Init();
  //循迹模块引脚初始化
  Track_Init();
}
//*************************************************************【【【【Set up 分块】】】】**********************************************************************************
void ModleSet()  //  模式、速度、到达终点次数 设置
{
  delay(10);
  while (digitalRead(ModlePin) == LOW)
    ;
  Modle += 1;
  if (Modle > 4)
    Modle = 1;
  switch (Modle) {
    case 1:
      {
        Speed = 140;  // 0.3
        EndNum = 1;
        break;
      }
    case 2:
      {
        Speed = 190;  // 0.5
        EndNum = 2;
        break;
      }
    case 3:
      {
        Speed = 190;  // 0.5
        EndNum = 3;
        break;
      }
    case 4:
      {
        Speed = 240;  // 1
        EndNum = 3;
        break;
      }
  }
  delay(30);
  TX.write("M");
  TX.print(Modle);
  delay(3);
  TX.wr