第十章 C 语言版 LED 灯实验学习

第八章学习了如何用汇编语言编写 LED 灯实验，但是实际开发过程中汇编用的很少，大部分都是 C 语言开发，汇编只是用来完成 C 语言环境的初始化。本章学习如何用汇编来完成 C 语言环境的初始化工作，然后从汇编跳转到 C 语言代码里面去。

10.1 C 语言版 LED 灯简介

实际工作中是很少用到汇编去写嵌入式驱动的，大部分情况下都是使用 C 语言去编写的。开始部分用汇编来初始化一下 C 语言环境，比如初始化 DDR、设置堆栈指针 SP 等等，当这些工作都做完以后就可以进入 C 语言环境，也就是运行 C 语言代码，一般都是进入 main 函数。所以我们有两部分文件要做：

①、汇编文件

汇编文件只是用来完成 C 语言环境搭建。

②、 C 语言文件

C 语言文件就是完成我们的业务层代码的，其实就是我们实际例程要完成的功能。

10.2 硬件原理分析

本章使用到的硬件资源和第八章一样，就是一个 LED0

10.3 实验程序编写

新建 VScode 工程，工程名字为“ledc”，新建三个文件： start.S、 main.c 和 main.h。其中 start.S是汇编文件， main.c 和 main.h 是 C 语言相关文件。

10.3.1 汇编部分实验程序编写

先分析下SSTM32F103，启动文件 startup_stm32f10x_hd.s 就是完成 C 语言环境搭建的，当然还有一些其他的处理，比如中断向量表等等。 startup_stm32f10x_hd.s 中堆栈初始化代码如下所示：

Stack_Size EQU 0x00000400

AREA STACK, NOINIT, READWRITE, ALIGN=3
Stack_Mem SPACE Stack_Size
__initial_sp

<h> Heap Configuration
; <o> Heap Size (in Bytes) <0x0-0xFFFFFFFF:8>
; </h>

Heap_Size EQU 0x00000200

AREA HEAP, NOINIT, READWRITE, ALIGN=3
__heap_base
Heap_Mem SPACE Heap_Size
__heap_limit
*******************省略掉部分代码***********************
Reset_Handler PROC
EXPORT Reset_Handler [WEAK]
IMPORT __main
IMPORT SystemInit
LDR R0, =SystemInit
BLX R0
LDR R0, =__main
BX R0
ENDP

第1 行代码就是设置栈大小，这里是设置为 0X400=1024 字节。

第 5 行的__initial_sp 就是初始化 SP 指针。

第 11 行是设置堆大小。

第 18 行是复位中断服务函数， STM32 复位完成以后会执行此中断服务函数。

第 22 行调用 SystemInit()函数来完成其他初始化工作。

第 24 行调用__main， __main 是库函数，其会调用 main()函数。

I.MX6ULL 的汇编部分代码和 STM32 的启动文件 startup_stm32f10x_hd.s 基本类似的，只是本实验我们不考虑中断向量表，只考虑初始化 C 环境即可。在前面创建的 start.s 中输入如下代码：

.global _start /* 全局标号 */
/*
* 描述： _start 函数，程序从此函数开始执行，此函数主要功能是设置 C
* 运行环境。
*/
_start:

/* 进入 SVC 模式（超级管理员模式，特权模式，供操作系统使用） */
mrs r0, cpsr
bic r0, r0, #0x1f /* 将 r0 的低 5 位清零，也就是 cpsr 的 M0~M4 */
orr r0, r0, #0x13 /* r0 或上 0x13,表示使用 SVC 模式 */
msr cpsr, r0 /* 将 r0 的数据写入到 cpsr_c 中 */

ldr sp, =0X80200000 /* 设置栈指针 */
b main /* 跳转到 main 函数 */

第 1 行定义了一个全局标号_start。

第 6 行就是标号_start 开始的地方，相当于是一个_start 函数，这个_start 就是第一行代码。

第 9~12 行就是设置处理器进入 SVC 模式，在 6.2 小节的“Cortex-A 处理器运行模型”中 Cortex-A 有九个运行模型，设置处理器运行在 SVC 模式下。处理器模式的设置是通过修改 CPSR(程序状态)寄存器来完成的，在 6.3.2 小节了解 CPSR 寄存器，其中 M[4:0](CPSR 的 bit[4:0])就是设置处理器运行模式的，参考表 6.3.2.2，如果要将处理器设置为 SVC 模式，那么 M[4:0]就要等于 0X13。10~12 行代码就是先使用指令 MRS 将 CPSR寄存器的值读取到 R0 中，然后修改 R0 中的值，设置 R0 的 bit[4:0]为 0X13，然后再使用指令MSR 将修改后的 R0 重新写入到 CPSR 中。

第 14 行通过 ldr 指令设置 SVC 模式下的 SP 指针=0X80200000，因为 I.MX6ULL-ALPHA 开发 板 上 的 DDR3 地 址 范 围 是 0X80000000~0XA0000000(512MB) 或 者0X80000000~0X90000000(256MB)，不管是 512MB 版本还是 256MB 版本的，其 DDR3 起始地址都是 0X80000000。由于 Cortex-A7 的堆栈是向下增长的，所以将 SP 指针设置为 0X80200000，因此 SVC 模式的栈大小 0X80200000-0X80000000=0X200000=2MB， 2MB 的栈空间已经很大了，裸机开发足够。

第 15 行就是跳转到 main 函数， main 函数就是 C 语言代码了。

至此汇编部分程序执行完成，就几行代码，用来设置处理器运行到 SVC 模式下、然后初始化 SP 指针、最终跳转到 C 文件的 main 函数中。上面没有显示初始化DD3（SP 指针设置到了 DDR3 的地址范围中），在 9.4.2 小节里面分析 DCD 数据的时候学习过， DCD 数据包含了 DDR 配置参数， I.MX6ULL 内部的 Boot ROM 会读取 DCD 数据中的 DDR 配置参数然后完成 DDR 初始化。

10.3.2 C 语言部分实验程序编写

C 语言部分有两个文件 main.c 和 main.h， main.h 里面主要是定义的寄存器地址，在 main.h里面输入代码：

/*main.c 文件代码*/
#ifndef __MAIN_H
#define __MAIN_H

/*
* CCM 相关寄存器地址
*/
#define CCM_CCGR0 *((volatile unsigned int *)0X020C4068)
#define CCM_CCGR1 *((volatile unsigned int *)0X020C406C)
#define CCM_CCGR2 *((volatile unsigned int *)0X020C4070)
#define CCM_CCGR3 *((volatile unsigned int *)0X020C4074)
#define CCM_CCGR4 *((volatile unsigned int *)0X020C4078)
#define CCM_CCGR5 *((volatile unsigned int *)0X020C407C)
#define CCM_CCGR6 *((volatile unsigned int *)0X020C4080)

/*
* IOMUX 相关寄存器地址
*/
#define SW_MUX_GPIO1_IO03 *((volatile unsigned int *)0X020E0068)
#define SW_PAD_GPIO1_IO03 *((volatile unsigned int *)0X020E02F4)

/*
* GPIO1 相关寄存器地址
*/
#define GPIO1_DR *((volatile unsigned int *)0X0209C000)
#define GPIO1_GDIR *((volatile unsigned int *)0X0209C004)
#define GPIO1_PSR *((volatile unsigned int *)0X0209C008)
#define GPIO1_ICR1 *((volatile unsigned int *)0X0209C00C)
#define GPIO1_ICR2 *((volatile unsigned int *)0X0209C010)
#define GPIO1_IMR *((volatile unsigned int *)0X0209C014)
#define GPIO1_ISR *((volatile unsigned int *)0X0209C018)
#define GPIO1_EDGE_SEL *((volatile unsigned int *)0X0209C01C)

#endif

volatile关键字：被称作易变关键字，作用是告诉编译器这个变量可能被修改，需要每次都从内存中访问这个变量，达到稳定访问内存。

在 main.h 中我们以宏定义的形式定义了要使用到的所有寄存器，后面的数字就是其地址。

接下看一下 main.c 文件，在 main.c 里面输入如下所示代码：

#include "main.h"
/*
* @description : 使能 I.MX6U 所有外设时钟
* @param : 无
* @return : 无
*/
void clk_enable(void)
{
     CCM_CCGR0 = 0xffffffff;
     CCM_CCGR1 = 0xffffffff;
     CCM_CCGR2 = 0xffffffff;
     CCM_CCGR3 = 0xffffffff;
     CCM_CCGR4 = 0xffffffff;
     CCM_CCGR5 = 0xffffffff;
     CCM_CCGR6 = 0xffffffff;
 }

 /*
 * @description : 初始化 LED 对应的 GPIO
 * @param : 无
 * @return : 无
 */
 void led_init(void)
 {
     /* 1、初始化 IO 复用, 复用为 GPIO1_IO03 */
     SW_MUX_GPIO1_IO03 = 0x5;
    
     /* 2、配置 GPIO1_IO03 的 IO 属性
     *bit 16:0 HYS 关闭
     *bit [15:14]: 00 默认下拉
     *bit [13]: 0 kepper 功能
     *bit [12]: 1 pull/keeper 使能
     *bit [11]: 0 关闭开路输出
     *bit [7:6]: 10 速度 100Mhz
     *bit [5:3]: 110 R0/6 驱动能力
     *bit [0]: 0 低转换率
     */
     SW_PAD_GPIO1_IO03 = 0X10B0;
    
     /* 3、初始化 GPIO, GPIO1_IO03 设置为输出 */
     GPIO1_GDIR = 0X0000008;
    
     /* 4、设置 GPIO1_IO03 输出低电平，打开 LED0 */
     GPIO1_DR = 0X0;
 }

 /*
 * @description : 打开 LED 灯
 * @param : 无
 * @return : 无
 */
 void led_on(void)
 {
     /*
     * 将 GPIO1_DR 的 bit3 清零
     */
     GPIO1_DR &= ~(1<<3);
 }

 /*
 * @description : 关闭 LED 灯
 * @param : 无
 * @return : 无
 */
 void led_off(void)
 {
     /*
     * 将 GPIO1_DR 的 bit3 置 1
     */
     GPIO1_DR |= (1<<3);
 }

 /*
 * @description : 短时间延时函数
 * @param - n : 要延时循环次数(空操作循环次数，模式延时)
 * @return : 无
 */
 void delay_short(volatile unsigned int n)
 {
     while(n--){}
 }

 /*
 * @description : 延时函数,在 396Mhz 的主频下延时时间大约为 1ms
 * @param - n : 要延时的 ms 数
 * @return : 无
 */
 void delay(volatile unsigned int n)
 {
     while(n--)
     {
         delay_short(0x7ff);
     }
 }

 /*
 * @description : main 函数
 * @param : 无
* @return : 无
*/
int main(void)
{
    clk_enable(); /* 使能所有的时钟 */
    led_init(); /* 初始化 led */

    while(1) /* 死循环 */
    {
        led_off(); /* 关闭 LED */
        delay(500); /* 延时大约 500ms */
        
        led_on(); /* 打开 LED */
        delay(500); /* 延时大约 500ms */
    }

    return 0;
}

注意：delay_short()和 delay()这两个函数是延时函数， delay_short()函数是靠空循环来实现延时的， delay()是对 delay_short()的 简单封 装， 在 I.MX6U 工 作在 396MHz(Boot ROM 设置 的 396MHz) 的主频的时候delay_short(0x7ff)基本能够实现大约 1ms 的延时，所以 delay()函数我们可以用来完成 ms 延时。

10.4 编译下载验证

10.4.1 编写 Makefile

objs := start.o main.o

ledc.bin:$(objs)
arm-linux-gnueabihf-ld -Ttext 0X87800000 -o ledc.elf $^
arm-linux-gnueabihf-objcopy -O binary -S ledc.elf $@
arm-linux-gnueabihf-objdump -D -m arm ledc.elf > ledc.dis

%.o:%.s
arm-linux-gnueabihf-gcc -Wall -nostdlib -c -o $@ $<

%.o:%.S
arm-linux-gnueabihf-gcc -Wall -nostdlib -c -o $@ $<

%.o:%.c
arm-linux-gnueabihf-gcc -Wall -nostdlib -c -o $@ $<

clean:
rm -rf *.o ledc.bin ledc.elf ledc.dis

上面用到了Makefile 变量和自动变量，关于 Makefile 的变量和自动变量的请参考“3.4 Makefile 语法”。

这里要注意 start.o 一定要放到最前面！因为在后面链接的时候 start.o 要在最前面，因为 start.o 是最先要执行的文件！

第 3 行就是默认目标，目的是生成最终的可执行文件 ledc.bin， ledc.bin 依赖 start.o 和 main.o如果当前工程没有 start.o 和 main.o 的时候就会找到相应的规则去生成 start.o 和 main.o。比如start.o 是 start.s 文件编译生成的，因此会执行第 8 行的规则。第 4 行是使用 arm-linux-gnueabihf-ld 进行链接，链接起始地址是 0X87800000，但是这一行用到了自动变量“$^”，“$^”的意思是所有依赖文件的集合，在这里就是 objs 这个变量的值：start.o 和 main.o。链接的时候 start.o 要链接到最前面，因为第一行代码就是 start.o 里面的，因此这一行就相当于：

arm-linux-gnueabihf-ld -Ttext 0X87800000 -o ledc.elf start.o main.o

第 5 行使用 arm-linux-gnueabihf-objcopy 来将 ledc.elf 文件转为 ledc.bin，本行也用到了自动变量

“$@”，“$@”的意思是目标集合，在这里就是“ledc.bin”，那么本行就相当于：

arm-linux-gnueabihf-objcopy -O binary -S ledc.elf ledc.bin

第 6 行使用 arm-linux-gnueabihf-objdump 来反汇编，生成 ledc.dis 文件。第 8~15 行就是针对不同的文件类型将其编译成对应的.o 文件，其实就是汇编.s(.S)和.c 文件，比如 start.s 就会使用第 8 行的规则来生成对应的 start.o 文件。第 9 行就是具体的命令，这行也用到了自动变量“$@”和“$<”，其中“$<”的意思是依赖目标集合的第一个文件。比如start.s 要编译成 start.o 的话第 8 行和第 9 行就相当于：

start.o:start.s
arm-linux-gnueabihf-gcc -Wall -nostdlib -c -O2 -o start.o start.s

第 17 行就是工程清理规则，通过命令“make clean”就可以清理工程。Makefile 文件就讲到这里，我们可以将整个工程拿到 Ubuntu 下去编译，编译完成以后可以使用软件 imxdownload 将其下载到 SD 卡中，命令如下：

chmod 777 imxdownload //给予 imxdownoad 可执行权限，一次即可
./imxdownload ledc.bin /dev/sdb //注意sdb不同的环境不一样，要以自己为准，下载到 SD 卡中, 不能烧写到/dev/sda 或 sda1 设备里面！

10.4.2 链接脚本

在上面的 Makefile 中链接代码的时候使用如下语句：

arm-linux-gnueabihf-ld -Ttext 0X87800000 -o ledc.elf $^

上面语句中通过“-Ttext”来指定链接地址是 0X87800000 的，这样的话所有的文件都会链接到以 0X87800000 为起始地址的区域。但是有时候我们很多文件需要链接到指定的区域，或者叫做段里面，比如在 Linux 里面初始化函数就会放到 init 段里面。因此需要能够自定义一些段，这些段的起始地址我们可以自由指定，同样的我们也可以指定一个文件或者函数应该存放到哪个段里面去。要完成这个功能我们就需要使用到链接脚本，看名字就知道链接脚本主要用于链接的，用于描述文件应该如何被链接在一起形成最终的可执行文件。其主要目的是描述输入文件中的段如何被映射到输出文件中，并且控制输出文件中的内存排布。比如我们编译生成的文件一般都包含 text 段、 data 段等等。

链接脚本的语法很简单，就是编写一系列的命令，这些命令组成了链接脚本，每个命令是一个带有参数的关键字或者一个对符号的赋值，可以使用分号分隔命令。像文件名之类的字符串可以直接键入，也可以使用通配符“*”。最简单的链接脚本可以只包含一个命令“SECTIONS”,我们可以在这一个“SECTIONS”里面来描述输出文件的内存布局。一般编译出来的代码都包含在 text、 data、 bss 和 rodata 这四个段内，假设现在的代码要被链接到 0X10000000 这个地址，数据要被链接到 0X30000000 这个地方，下面就是完成此功能的最简单的链接脚本，示例代码 10.4.2.1 链接脚本演示代码：

SECTIONS{
    . = 0X10000000;
    .text : {*(.text)}
    . = 0X30000000;
    .data ALIGN(4) : { *(.data) }
    .bss ALIGN(4) : { *(.bss) }
}

第 1 行我们先写了一个关键字“SECTIONS”，后面跟了一个大括号，这个大括号和第 7 行的大括号是一对，这是必须的。看起来就跟 C 语言里面的函数一样。

第 2 行对一个特殊符号“.”进行赋值，“.”在链接脚本里面叫做定位计数器，默认的定位计数器为 0。我们要求代码链接到以 0X10000000 为起始地址的地方，因此这一行给“.”赋值0X10000000，表示以 0X10000000 开始，后面的文件或者段都会以 0X10000000 为起始地址开始链接。

第 3 行的“.text”是段名，后面的冒号是语法要求，冒号后面的大括号里面可以填上要链接到“.text”这个段里面的所有文件，“*(.text)”中的“*”是通配符，表示所有输入文件的.text段都放到“.text”中。

第 4 行，我们的要求是数据放到 0X30000000 开始的地方，所以我们需要重新设置定位计数器“.”，将其改为 0X30000000。如果不重新设置的话会怎么样？假设“.text”段大小为 0X10000，接下来的.data 段开始地址就是 0X10000000+0X10000=0X10010000，这明显不符合我们的要求。所以我们必须调整定位计数器为 0X30000000。

第 5 行跟第 3 行一样，定义了一个名为“.data”的段，然后所有文件的“.data”段都放到这里面。但是这一行多了一个“ALIGN(4)”，这是什么意思呢？这是用来对“.data”这个段的起始地址做字节对齐的， ALIGN(4)表示 4 字节对齐。也就是说段“.data”的起始地址要能被 4 整除，一般常见的都是 ALIGN(4)或者 ALIGN(8)，也就是 4 字节或者 8 字节对齐。

第 6 行定义了一个“.bss”段，所有文件中的“.bss”数据都会被放到这个里面，“.bss”数据就是那些定义了但是没有被初始化的变量。

上面就是链接脚本最基本的语法格式，接下来就按照这个基本的语法格式来编写本试验的链接脚本，本试验的链接脚本要求如下：

①、链接起始地址为 0X87800000。

②、 start.o 要被链接到最开始的地方，因为 start.o 里面包含这第一个要执行的命令。

根据要求，在 Makefile 同目录下新建一个名为“imx6ul.lds”的文件，然后在此文件里面输入如下所示代码：

SECTIONS{
    . = 0X87800000;
    .text :
    {
        start.o
        main.o
        *(.text)
    }
    .rodata ALIGN(4) : {*(.rodata*)}
    .data ALIGN(4) : { *(.data) }
    __bss_start = .;
    .bss ALIGN(4) : { *(.bss) *(COMMON) }
    __bss_end = .;
}

上面的链接脚本文件和示例代码 10.4.2.1 基本一致的，第 2 行设置定位计数器为0X87800000，因为我们的链接地址就是0X87800000。第5行设置链接到开始位置的文件为start.o，因为 start.o 里面包含着第一个要执行的指令，所以一定要链接到最开始的地方。第 6 行是 main.o这个文件，其实可以不用写出来，因为 main.o 的位置就无所谓了，可以由编译器自行决定链接位置。在第 11、 13 行有“__bss_start”和“__bss_end”这两个东西？这个是什么呢？__bss_start”和“__bss_end”是符号，第 11、 13 这两行其实就是对这两个符号进行赋值，其值为定位符“.”，这两个符号用来保存.bss 段的起始地址和结束地址。前面说了.bss 段是定义了但是没有被初始化的变量，我们需要手动对.bss 段的变量清零的，因此我们需要知道.bss 段的起始和结束地址，这样我们直接对这段内存赋 0 即可完成清零。通过第 11、 13 行代码， .bss 段的起始地址和结束地址就保存在了“__bss_start”和“__bss_end”中，我们就可以直接在汇编或者 C 文件里面使用这两个符号。

10.4.3 修改 Makefile

在上一小节中我们已经编写好了链接脚本文件： imx6ul.lds，我们肯定是要使用这个链接脚

本文件的，将 Makefile 中的如下一行代码：

arm-linux-gnueabihf-ld -Ttext 0X87800000 -o ledc.elf $^

改为：

arm-linux-gnueabihf-ld -Timx6ul.lds -o ledc.elf $^

其实就是将-T 后面的 0X87800000 改为 imx6ul.lds，表示使用 imx6ul.lds 这个链接脚本文件。修改完成以后使用新的 Makefile 和链接脚本文件重新编译工程，编译成功以后就可以烧写到 SD 卡中验证了。

10.4.4 下载验证

烧写成功以后将 SD 卡插到开发板的 SD 卡槽中，然后复位开发板，如果代码运行正常的话 LED0 就会以 500ms 的时间间隔亮灭。