Apollo学习笔记 进阶课程之一：自动驾驶行业概述

Apollo学习笔记 进阶课程之一：自动驾驶行业概述

1、 自动驾驶行业概述

开放能力、共享资源、加速创新、合作共享
共享出行，大趋势，大时代。但是无人驾驶技术尚未发展成熟。
安全问题！

2、 Apollo开源模块讲解

高精度地图：车道线、红绿灯、停车线。静态障碍物统计

定位：GPS、陀螺仪、惯性导航。GPS经过反射有偏差。RTK基站，做信号差分。IMU惯性导航，不会发生位置的跳动，但是计算得出会有误差。相对定位、几何定位，使用点云寻找相对参考物计算出位置。LiDAR可以精确算出位置差距，但是对环境要求高，看不出颜色。Radar可以算出动态速度，对静态测量不准。拿到全部sensor后要进行传感器融合。

规划：在所有约束条件下寻找最优解（舒适度，平滑度）

控制。

安全：ISO-26262标准。Safety软件硬件安全，Security网络安全。1fit = 1 error/billion hour。车厂广告爱用、律师爱用。
判断标准：exposure（故障率）、separate（造成事故的严重等级）、control（驾驶员在故障时的控制程度）。
深V型：由功能要求到软件、硬件，在完成软硬件优化后还要再上升到功能模块验证。
优缺点：安全，打官司有好处？但是迭代慢，更新慢。

Apollo

Apollo1.0 应用阿波牛，农业驾驶场景，只需要固定路线完成固定操作。

长沙智能驾驶研究院开发出无人驾驶物流卡车。