基于Apollo6.0的自动驾驶规划与控制算法理论分析及工作经验总结

规划及控制算法理论分析， 涵盖详细的自动驾驶规划及控制模块的算法理论（规划大约有18页，控制大约有17页）。
其中规划模块主要围绕Apollo6.0实现的EMplanner展开，控制算法详细叙述了常用控制算法包括PID、模糊控制、LQR、MPC的算法原理并结合实际工程经验进行算法比对。
控制领域有句老话，做自动驾驶控制的人才是真正依靠经验积累出来的，经验无价。
同时正值毕业季，希望这两份文档给需要人带来帮助。
实实在在的工作经验总结

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肥糯糯的老娘

规划及控制算法理论分析
近年来，自动驾驶技术取得了长足的发展，成为了科技领域的热门话题。而在自动驾驶系统中，规划和控制算法是其核心部分，直接影响着系统的行驶路径和动作控制。因此，在研究和开发自动驾驶系统时，对规划和控制算法的理论分析至关重要。

规划模块是自动驾驶系统中的一个关键环节，它负责根据当前环境和车辆状态，制定最优的行驶路径。本文的规划模块主要围绕Apollo6.0实现的EMplanner展开。EMplanner是一种有效的路径规划算法，具有高效性和鲁棒性，能够在复杂的道路场景下实现可靠的路径规划。以EMplanner为基础，本文将详细叙述规划模块的算法原理。

控制算法则是自动驾驶系统中的另一个重要组成部分，它用于根据规划模块的输出，控制车辆的行驶动作。本文将详细介绍几种常用的控制算法，包括PID、模糊控制、LQR和MPC。这些算法都有各自的特点和适用范围，在实际工程中广泛应用。通过比对这些算法的原理，并结合实际工程经验，可以更好地理解和应用这些算法。

在自动驾驶领域，有一句老话：做自动驾驶控制的人才是真正依靠经验积累出来的，经验无价。这句话凸显了控制算法的重要性，以及通过实际工程实践积累经验的不可替代性。本文的控制算法部分将结合实际工程经验，对算法进行分析比对，使读者能够更好地理解控制算法的应用和优劣势。

同时，正值毕业季，本文的规划及控制算法理论分析是一份实实在在的工作经验总结。希望这两份文档能够给需要的人带来帮助。在此，特别强调，这些资料是一线自动驾驶工程师辛苦工作的结果，请尊重知识产权，不要私自外传。由于工程师项目繁多，本文不提供售后技术服务和指导，请理解。同时，不欢迎倒卖白皮书党的扰乱。

总之，本文围绕规划及控制算法展开了详细的理论分析。规划模块主要以Apollo6.0实现的EMplanner为基础，控制算法部分包括PID、模糊控制、LQR和MPC等算法。通过对这些算法的原理分析和实际工程经验的比对，希望读者能够更好地理解和应用自动驾驶系统中的规划和控制算法。

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