Apollo学习笔记 入门课程之五：规划

Apollo学习笔记 入门课程之五：规划

要去的地方，计划时间；运动轨迹水平，特定操作时汽车的行为，时间空间双相关的曲线。
输入条件：地图输入、当前位置、目的地。

路径规划：

1、 将地图转化为图形，包括节点与边，利用对于图形上路径搜索的算法，算出代价最小的路径，再次转化到地图中后得到结果。

2、 A算法：g = 候选节点到初始节点的代价， h = 候选节点到目标节点的代价， f = g + h。 F为A算法的总代价。

规矩生成：

3、 轨迹生成：生成一系列路径点定义的轨迹。每个路径点有时间戳和速度，还有x、y值，让曲线拟合生成轨迹。移动的障碍物阻碍路径，可以结合障碍物的轨迹预测，修改路径点。

4、 评估轨迹：免于碰撞：路径上不能够有障碍物，让乘客舒适：加速度和速度的变化较为平缓，实际可行：不能包含不能实际操作的路径，合法：遵守交通法规。将各种代价综合起来得到路径的代价，取代价最小即为最优。

5、 Frenet坐标：汽车对于道路的相对位置。横坐标：相对于车道线的距离。纵坐标：在到路上行驶的距离。横纵坐标时刻垂直。

6、 路径-速度解耦规划：路径规划、速度规划。路径规划使用代价函数对路径进行排名；速度规划是要选择与路径相符合的速度曲线。路径生成：将道路分割成单元格，对单元格中的点随机取样生成候选路径。候选路径的代价有以下几方面：1、中心车道线偏移。2、与障碍物距离。3、速度与曲率的变化。4、对车辆的压力。速度生成：S-T（distance-time）图，利用导数（斜率）推断速度。有障碍物则在st图中加入相关形状，使速度曲线不与禁行区域相交即可。

7、 路径-速度解耦规划的优化：将离散的速度曲线二次规划，形成二次曲线来增强平滑性。

8、 Lattice规划：将三维分为两个二维规划，分别建立st轨迹和sl轨迹，再选取点进行路径规划，获得最优

9、 St轨迹：巡航，跟随，停止。巡航：完成操作后定速行驶，加速度为零。跟随：跟在其他车辆后保持安全距离，速度加速度都需修正。停止：在何时何地停止，速度与加速度修正为零。

10、Sl轨迹：终止状态与中心车道线一致。朝向与横向位移的一阶二阶导数都为零。

11、 通过s来进行路线匹配。