Aerosatck behavior

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存在两种类型的behavior：

• Goal-based behaviors：这类行为被定义为达到最终的状态（达到目标）。比如，当无人机到达某一高度时起飞行为结束。
• Recurrent behaviors：这类行为递归地执行一个活动或维护一个所需的状态。比如，注意视觉标记。

运动行为

• TAKE_OFF
  描述：机器人从静止的地面垂直起飞。当机器人到达默认高度时，此行为将终止。
  类型：Goal-based behavior.

• LAND
  描述：机器人从当前位置垂直降落。这种行为假定地面是静止的。
  类型：Goal-based behavior.

• KEEP-HOVERING
  描述：机器人持续盘旋。机器人一直在盘旋。悬停是一种操纵方法，使机器人在一个参考点上保持几乎不动的飞行，保持恒定的高度和方向。这种行为并不能避免移动障碍物。
  类型：Recurrent-behavior.

• KEEP-MOVING
  描述：机器人在某个方向(向前、向后、左、右)保持匀速运动。如果没有给定speed值，则考虑默认值。这种行为并不能避免障碍。
  类型：Recurrent behavior

• ROTATE
  描述：机器人在垂直轴(偏航)上向左或向右旋转一定的角度。度数可以表示为绝对值(参数“angle”)，也可以表示为相对于机器人的角度(参数“relative_angle”)。
  类型：Goal-based behaior
  

• WAIT
  描述：机器人等待，直到满足某个条件(例如，超时或观察到某个视觉标记)。
  类型：Goal-based behavior
  

• FOLLOW_OBJECT_IMAGE
  描述：机器人根据图像来跟随移动物体，与物体保持一定的距离。操作人员通过用户接口选择要跟随的物体的图片。为了通过用户接口（the OpenTLD GUI）选择物体的图片来进行跟随，操作人员必须按下F5键来刷新屏幕上的图像，选择要跟踪的图像，然后按下ENTER键（仅几秒钟）。然后机器人将开始跟踪选定的图像。
  类型：Recurrent behavior.

• GO_TO_POINT
  描述：机器人会避开障碍物到达目的地。该点可以表示为绝对坐标(参数“coordinates”)或相对于机器人的坐标(参数“relative coordinates”)。为了达到目标点，机器人垂直改变高度，使其与目标点的高度相同，然后在水平面上进行二维(2D)运动，避开现有障碍物。在运动过程中，如果检测到一个新的障碍物(例如另一个机器人)，机器人可以动态地改变计划的路径。
  类型：Goal-based behavior.
  

与环境理解有关的行为

• PAY_ATTENTION_TO_VISUAL_MARKERS
  描述：机器人注意视觉标记(ArUco标记)。已识别的标记存储为信念（beliefs）。
  类型：Recurrent behavior.
• SELF_LOCALIZE_BY_VISUAL_MARKERS
  描述：机器人通过视觉标记进行自定位（ARUco makers）
  类型：Recurrent behavior.

与通信有关的行为

• REQUEST_OPERATOR_ASSISTANCE
  描述：此行为通过弹出窗口显示一条文本消息和要选择的选项列表。操作员选择其中一个选项，并将选择写入信念内存（the belief memory）。当这种行为被激活时，机器人停止当前的运动并悬停。一旦操作员给出一个答案，机器人就会继续之前的动作。
  类型：Goal-based behavior.