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原文链接:https://github.com/Vision4UAV/Aerostack/wiki/How-to-create-a-launcher
要为特定的机器人系统创建一个启动程序,需要在此文件中指定该机器人系统所需的Aerosatck进程。每个基本功能(例如,识别ArUco视觉标记、自定位、任务规划等)都是通过一个进程子集实现的。要了解Aerostack中的可用功能及其进程,请参阅以下目录:
- 进程目录
要配置启动程序,请选择与要创建的体系结构类似的体系结构对应的.sh文件。将选择的文件复制到一个新的.sh文件中。编辑新.sh文件的内容以添加或删除进程。例如,要添加进程task_based_mission_planner,请添加一个对roslaunch的新调用,如下所示:
xfce4-terminal
…
–tab --title “Mission Planner” --command “bash -c "
roslaunch task_based_mission_planner_process task_based_mission_planner_process.launch --wait drone_id_namespace:=drone N U M I D D R O N E d r o n e i d i n t : = NUMID_DRONE drone_id_int:= NUMIDDRONEdroneidint:=NUMID_DRONE my_stack_directory:=${DRONE_STACK};
exec bash”"
…
(此部分参考原文)
配置文件夹
启动程序与配置文件夹相关联。通常,启动程序使用默认文件夹。例如,启动程序ardrone_basic.sh使用默认文件夹 {AEROSTACK_STACK}/config/drone1。然而,可以通过启动程序的第一个参数来更改文件夹的编号数。
为方便起见,配置文件夹被命名为droneX,X可以是0,1,2,…等。每一个配置文件夹中都包含与特定航空平台相关的配置文件。例如,配置文件夹${AEROSTACK_STACK}/config/drone1包括与AR Drone 2.0相关的配置文件。
配置文件夹同样包括与任务规划有关的文件。开发人员可以更改这些文件来指定他们的特定任务规划。为此,开发人员可以为特定的机器人系统(和任务规划)使用一个带前缀的文件夹
,也可以直接复制其中的一个文件来创建一个新的配置文件。(例如,可以通过复制{AEROSTACK_STACK}/config/drone1文件夹来创建{AEROSTACK_STACK}/config/drone75)