Windows软件开发部署指南 当在Windows系统上进行软件开发部署时，有两种常见的方式：Copy Deployment（复制式部署）和 Runtime Redistributable Package（运行时可分发包）。如何根据开发需求选择合适的方式进行软件部署？对于软件工程师来说是不可缺少的知识
矢量积法求解雅可比矩阵 雅可比矩阵 J(q)J(q)J(q) 可以看成是关节空间的速度矢量 q˙\dot{q}q˙ 向笛卡尔空间的速度矢量 x˙\dot{x}x˙ 的线性映射。雅可比矩阵 J(q)J(q)J(q) 依赖于机器人的构形，是一个依赖于 qqq 的线性变换矩阵，雅可比矩阵 J(q)J(q)J(q) 不一定是方阵，它可能是长矩阵，也可能是高矩阵，J(q)J(q)J(q) 的行数等于机器人在笛卡尔空间中的自由度数，比如平面操作臂的雅可比矩阵有3行，6关节的空间操作臂的雅可比矩阵是6行，对于 nnn 关节的机器人，其雅可比矩
机器人正逆运动学分析（ABB-IRB2600） IRB2600的标准DH法建立IRB2600的标准DH模型：标准DH法中相邻坐标系之间的齐次变换矩阵：IRB2600的标准DH参数表：轴号iiiαi−1\alpha_{i-1}αi−1ai−1a_{i-1}ai−1did_{i}diθi\theta_{i}θi100d1(445)d_{1}(445)d1(445)θ1\theta_{1}θ12−90∘-90^{\circ}−90∘a1(150)a_{1}(150)a1(150)0θ2+
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