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原创 Windows软件开发部署指南
当在Windows系统上进行软件开发部署时,有两种常见的方式:Copy Deployment(复制式部署)和 Runtime Redistributable Package(运行时可分发包)。如何根据开发需求选择合适的方式进行软件部署?对于软件工程师来说是不可缺少的知识
2023-08-11 22:45:38
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原创 矢量积法求解雅可比矩阵
雅可比矩阵 J(q)J(q)J(q) 可以看成是关节空间的速度矢量 q˙\dot{q}q˙ 向笛卡尔空间的速度矢量 x˙\dot{x}x˙ 的线性映射。雅可比矩阵 J(q)J(q)J(q) 依赖于机器人的构形,是一个依赖于 qqq 的线性变换矩阵,雅可比矩阵 J(q)J(q)J(q) 不一定是方阵,它可能是长矩阵,也可能是高矩阵,J(q)J(q)J(q) 的行数等于机器人在笛卡尔空间中的自由度数,比如平面操作臂的雅可比矩阵有3行,6关节的空间操作臂的雅可比矩阵是6行,对于 nnn 关节的机器人,其雅可比矩
2020-05-16 15:09:32
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原创 机器人正逆运动学分析(ABB-IRB2600)
IRB2600的标准DH法建立IRB2600的标准DH模型:标准DH法中相邻坐标系之间的齐次变换矩阵:IRB2600的标准DH参数表:轴号iiiαi−1\alpha_{i-1}αi−1ai−1a_{i-1}ai−1did_{i}diθi\theta_{i}θi100d1(445)d_{1}(445)d1(445)θ1\theta_{1}θ12−90∘-90^{\circ}−90∘a1(150)a_{1}(150)a1(150)0θ2+
2020-05-16 15:00:45
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空空如也
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