机器人正逆运动学分析（ABB-IRB2600）

JiabinPan

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分类专栏：机器人学文章标签：线性代数其他

于 2020-05-16 15:00:45 首次发布

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IRB2600的改进D-H法

建立IRB2600的改进D-H模型：

Fig.1 ABB IRB2600 coordinate system

IRB2600的改进D-H参数表：

轴号 $i$	$\alpha_{i-1}$	$a_{i-1}$	$d_{i}$	$\theta_{i}$
1	0	0	$d_{1}(445)$	$\theta_{1}$
2	$-90^{\circ}$	$a_{1}(150)$	0	$\theta_{2}+90^{\circ}$
3	0	$a_{2}(-700)$	0	$\theta_{3}$
4	$90^{\circ}$	$a_{3}(-115)$	$d_{4}(795)$	$\theta_{4}$
5	$-90^{\circ}$	0	0	$\theta_{5}$
6	$90^{\circ}$	0	$d_{6}(85)$	$\theta_{6}$

则机器人的运动学可以公式为：
$\mathbf{T}^{6}_{0}=\begin{bmatrix} n_x & o_x & a_x & p_x\\ n_y & o_y & a_y & p_y\\ n_z & o_z & a_z & p_z\\ 0 & 0 & 0 & 1 \end{bmatrix} ={ {\mathbf{T}^{0}_{1}}\cdot{\mathbf{T}^{1}_{2}}\cdot{\mathbf{T}^2_{3}}\cdot{\mathbf{T}^3_{4}}\cdot{\mathbf{T}^4_{5}}\cdot{\mathbf{T}^5_{6}}} \tag{1}$
其中：
$\mathbf{T}_{i-1}^{i}=\begin{bmatrix} \cos(\theta_i) & -\sin(\theta_{i}) & 0 & a_{i-1}\\ \sin(\theta_{i})\cos(\alpha_{i-1}) & \cos(\theta_{i})\cos(\alpha_{i-1}) & -\sin(\alpha_{i-1}) & -d_i\sin(\alpha_{i-1}) \\ \sin(\theta_{i})\sin(\alpha_{i-1}) & \cos(\theta_{i})\sin(\alpha_{i-1}) & \cos(\alpha_{i-1}) & d_i\cos(\alpha_{i-1}) \\ 0 & 0 & 0 & 1 \\ \end{bmatrix} \tag{2}$

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