坐标系变换的坑

坐标系变换的坑

坐标系变换本来是很简单的事情,公式也很简单。但是卡了我很多天,原因是:两个坐标系的位姿,虽然都是右手系,但我的在顺时针旋转是yaw角是递增的,同事发给我的却是逆时针递减的。
理论上很简单的事情,搞了我那么久。看来工程是工程,理论是理论。

但这件事也教会了我一件事,不要把理论上的事情潜意识里当作大家都遵守。例如这次,我潜意识里默认大家都应该遵守右手坐标系,逆时针转动yaw角递增。

后面问了copilot,最后一句提醒了我要检查一下yaw角。

GitHub Copilot: 在右手坐标系中,逆时针旋转时,yaw角是递增的。这是因为在右手坐标系中,x轴指向右侧,y轴指向前方,z轴指向上方。当逆时针旋转时,相对于初始状态,车头朝向会逐渐向左侧旋转,即yaw角会逐渐增加。

需要注意的是,不同的坐标系约定可能不同,因此在使用yaw角时需要根据具体的坐标系约定来确定yaw角的递增方向。

在这里插入图片描述
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在这里插入图片描述将yaw角统一起来后,坐标系变换就正常了。下面是统一前后的对比:
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系统根据B/S,即所谓的电脑浏览器/网络服务器方式,运用Java技术性,挑选MySQL作为后台系统。系统主要包含对客服聊天管理、字典表管理、公告信息管理、金融工具管理、金融工具收藏管理、金融工具银行卡管理、借款管理、理财产品管理、理财产品收藏管理、理财产品银行卡管理、理财银行卡信息管理、银行卡管理、存款管理、银行卡记录管理、取款管理、转账管理、用户管理、员工管理等功能模块。 文中重点介绍了银行管理的专业技术发展背景和发展状况,随后遵照软件传统式研发流程,最先挑选适用思维和语言软件开发平台,依据需求分析报告模块和设计数据库结构,再根据系统功能模块的设计制作系统功能模块图、流程表和E-R图。随后设计架构以及编写代码,并实现系统能模块。最终基本完成系统检测和功能测试。结果显示,该系统能够实现所需要的作用,工作状态没有明显缺陷。 系统登录功能是程序必不可少的功能,在登录页面必填的数据有两项,一项就是账号,另一项数据就是密码,当管理员正确填写并提交这二者数据之后,管理员就可以进入系统后台功能操作区。进入银行卡列表,管理员可以进行查看列表、模糊搜索以及相关维护等操作。用户进入系统可以查看公告和模糊搜索公告信息、也可以进行公告维护操作。理财产品管理页面,管理员可以进行查看列表、模糊搜索以及相关维护等操作。产品类型管理页面,此页面提供给管理员的功能有:新增产品类型,修改产品类型,删除产品类型。
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