坐标系变换的坑

坐标系变换的坑

坐标系变换本来是很简单的事情,公式也很简单。但是卡了我很多天,原因是:两个坐标系的位姿,虽然都是右手系,但我的在顺时针旋转是yaw角是递增的,同事发给我的却是逆时针递减的。
理论上很简单的事情,搞了我那么久。看来工程是工程,理论是理论。

但这件事也教会了我一件事,不要把理论上的事情潜意识里当作大家都遵守。例如这次,我潜意识里默认大家都应该遵守右手坐标系,逆时针转动yaw角递增。

后面问了copilot,最后一句提醒了我要检查一下yaw角。

GitHub Copilot: 在右手坐标系中,逆时针旋转时,yaw角是递增的。这是因为在右手坐标系中,x轴指向右侧,y轴指向前方,z轴指向上方。当逆时针旋转时,相对于初始状态,车头朝向会逐渐向左侧旋转,即yaw角会逐渐增加。

需要注意的是,不同的坐标系约定可能不同,因此在使用yaw角时需要根据具体的坐标系约定来确定yaw角的递增方向。

在这里插入图片描述
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在这里插入图片描述将yaw角统一起来后,坐标系变换就正常了。下面是统一前后的对比:
在这里插入图片描述

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