对机器人结构的认识

之前的学习中并没有对另外去了解机器人的结构，那么今天就记录一下所有有关机器人结构的名词；

①

构件-link:机械系统中能够进行独立运动的单元体，有刚性构建和柔性构建之分。

②

运动副-kinematic pair：是指两个构件既保持接触又有相对运动的活动连接，又称为关节和铰链。
转动副-R-具有一个旋转自由度；
移动副-P-具有一个平移自由度；
圆柱副-c-具有一个旋转自由度和一个平移自由度，是上面运动副的结合；
虎克铰-U-具有两个旋转轴线相互垂直的自由度；
球面副-S-具有三维旋转自由度，属于空间运动。
这些都是低副，像轴承那些，我们称为高副；

③

精微机构——柔性铰链
缺口型柔性单元；
簧片型柔性单元；
细长杆型柔性单元；
扭簧型柔性单元；

④

运动链——kinematic chain ： 两个或两个以上的构件通过运动副连接而组成的系统称为运动链；
闭链——chosed loop : 构件首末封闭的运动链；
开链——open loop : 与闭链相反；
串联机器人——serial manipulator ：由开链组成；
并联机器人——parrel manipulator :由闭链构成；

⑤

约束——constraint：当两构件通过运动副连接后，各自的运动都会受到一定程度的限制；
自由度——degree of freedom 确定机械系统的位形或者位姿(pose) 所需要的独立变量或广义坐标数。
笛卡尔坐标系——Cartesian coodinates :即直角坐标系，一个物体最多只有六个自由度，沿三个坐标轴的3个移动和绕三个轴的转动。