笔记
重智成城
重要的事情多了
展开
-
对机器人结构的认识
之前的学习中并没有对另外去了解机器人的结构,那么今天就记录一下所有有关机器人结构的名词;①构件-link:机械系统中能够进行独立运动的单元体,有刚性构建和柔性构建之分。②运动副-kinematic pair:是指两个构件既保持接触又有相对运动的活动连接,又称为关节和铰链。转动副-R-具有一个旋转自由度;移动副-P-具有一个平移自由度;圆柱副-c-具有一个旋转自由度和一个平移自由度,是上面运动副的结合;虎克铰-U-具有两个旋转轴线相互垂直的自由度;球面副-S-具有三维旋转自由度,属于空间运动原创 2020-07-01 16:38:13 · 1275 阅读 · 0 评论 -
机械臂动力学初认识
动力学研究的是机械臂的运动与关节驱动力,力矩之间的联系。原创 2020-06-30 17:05:33 · 5691 阅读 · 3 评论 -
一款机械臂转动模式的学习
学习资料是华数机器人操作与编程说明书1.首先得拥有一台工业机器人以及配套的机械臂,实验室买了一台和QQ差不多的贵得到工业机器人,配了详细的资料和一个可爱的示教器,我们今天就来了解一下,以及学习如何使用示教器。1.对资料的学习之前的文章已经对机械臂构建过D-H参数模型,里面的参数和资料上是一致,包括正负旋转方向,结构参数。关节2 ,3 ,5低头为正,抬头为负 关于D-H参数中的α的值为-90 0 -90 90 -90 0关节1,4 ,6符合右手定则,大拇指所指的方向为转动轴的正方向,四指所指方向原创 2020-06-27 15:22:51 · 3018 阅读 · 0 评论 -
机械臂控制——雅可比矩阵
前面提到过,雅可比矩阵表示的关节速度和末端笛卡尔速度微分运动的关系,运动包括旋转和平移,微分运动的话就是对应线速度和角速度。更进一步理解就是基坐标系的微分运动和末端坐标系的微分运动。内容接着上一篇文章。我们已经清楚地求出了基坐标系和末端坐标系的微分关系,是一个6x6的矩阵(与6-DOF无关,是因为有六个矢量。前面的等式中,对于 n o a p 的值我们是可以当作已知量。暂时未知的就是关节的平移微量和旋转微量,若我们事先知道了。一旦我们知道这些数据,我们就能求出这两个坐标系之间的关系。利用这样的关系原创 2020-06-24 13:57:40 · 13305 阅读 · 5 评论 -
机械臂的微分变换以及雅可比矩阵(一)
微分变换——机械臂的基座坐标系或者是末端执行器的坐标系发生微小的旋转和平移运动导致的末端执行器的位姿发生微小变换。1.1基座坐标系下的变换1.2末端执行器坐标系的变换1.3微分运动的等价变换1.1基座坐标系下的变换基座坐标系下的微分变换,是指相对于基座坐标系的微小平移或者旋转运动从而导致机械臂末端执行器的位姿发生变化。T+dt=trans(dx,dy,dz)Rot(f,dθ)T末端位姿为T trans(dx,dy,dz)表示微分平移,Rot(f,dθ)表示微分旋转,由于是参照的是基座坐标系原创 2020-06-21 17:29:28 · 5847 阅读 · 1 评论 -
机械臂逆解——合适以及最优
首先一个六自由度的符合后三个轴相交的机械臂,有八组关于关节角度数值的逆解。这八组的逆解会发生不同的姿势:左右手 肘上下 腕翻转的选择。而且在验证逆向运动学公式的时候,是需要对应起来的,不然会发生错误(就是说其实是没有这组解的)。而且有的时候,机械臂的关节角度是有限定的,某些解是无法实现的。合适的逆解肯定会有,可能有几个。但是在生产过程中,是需要有取舍的。这里主要是基于关节可达空间,旋转幅度,逆解组号来选择最小的转动幅度,达到最省功率的效果。步骤一:将计算出的8组,按列存入6X8数组,列号为逆原创 2020-06-20 11:35:44 · 5941 阅读 · 6 评论 -
逆向运动学的封闭形式解的解析法
在这里向大家分享基于改进D-H参数法的求解逆向运动的过程,一些教材上有详细的推算过程,在这里直接推送一个计算公式,以及是几种情况。原创 2020-10-25 20:03:57 · 2911 阅读 · 0 评论 -
机械臂的改进D-H参数及其变换矩阵
引用网路上的一张图,这张图描述的便是改进D-H参数。与标准D—H参数法做出比较,我个人举得这种方法比标准D-H参数法在变换过程中,更为直观,思考过程仿佛合理一点(大家一起讨论)。蔡自兴教授编写的机器人基础 里面介绍的就是这种方法,我想以后就在这个基础上学习。变换过程是按照X——Z的变换顺序进行的,根据链式法则,也是使用矩阵右乘,来求出末端执行器的[x,y,z,1]T。书上的介绍我个人的理解是这样,依据上图,假设有两个坐标系i和j,先绕坐标系i的X轴旋转αi度,机械臂一般都是90度,使得Zi与Zj.原创 2020-06-15 15:26:11 · 4529 阅读 · 1 评论 -
机械臂的正向运动学(标准D-H参数的变换矩阵)
研究机械臂的正向运动学需要从机械臂的变换矩阵开始。变换矩阵可以说有两种形式,一种产生了标准D-H参数,另一种产生了改进D-H参数表。标准D-H参数——变换矩阵引用一些博客的图片,以及我多次的试验,在这里记下来。在此之前,需要重点强调的是,都是相对于当前的运动坐标系的,根据机械臂的左乘和右乘的链式法则,这是都是使用矩阵右乘。标准D-H参数法的变换矩阵的顺序是,比如有两个坐标系,一个是坐标i,一个是坐标系j。按照Z-X的顺序:先绕坐标系i的Z轴旋转θ角,该值便为θ1。使得Xi轴与Xj轴平行。在沿原创 2020-06-14 21:59:23 · 10669 阅读 · 1 评论 -
实际的机械臂绘制标准D-H参数表
之前在solidworks 创建的机械臂模型的数据十分清晰,我们利用这个模型绘制机械臂的标准D-H参数表。第一步数据十分清晰,方便我们绘制标准D-H参数表。第二步-绘制以及编写标准D-H参数表设定横向的Z轴都垂直于纸面向外。这副图和表经过多次的验证,应该不会出错,起始角度依次为{0 90 0 0 0 0 }。第三步——matlab工具箱验证下面是程序 ,仅供参考L1 = Link([0 348.5 0 pi/2 ],‘standard’);%1 2 这原创 2020-06-10 22:39:22 · 4053 阅读 · 2 评论 -
自由度的理解
研究六轴机械臂的运动学前,需要知道机械臂的自由度的定义:物体上的任意一个参考点相对基座坐标系O可进行独立自由运动的数量。自由度的计算十分简洁。例如一个物体如正方体,取其中心点作为参照点,若该参参照点能分别沿ox,oy 和oz轴进行平移伸缩运动,和分别绕着ox,oy,oz进行回旋运动,那么该参照点可以有六个自由度,以此类推。人们希望智能机械臂能够以准确的方位让它的末端执行器如手爪,喷漆枪移动到指定的位置,假如机械臂的功能事先是未知的,那么机械臂该拥有尽量多的自由度,以满足使用者的需求。若某种类型机械臂具有一原创 2020-06-04 09:40:22 · 2436 阅读 · 0 评论 -
机械臂学习思路
2020年初的时候,为了完成毕业设计的任务,开始尝试学习机器人。其中机械臂是我最后选定的方向。据说机械臂是《中国制造2025》中的一项重要目标。我曾经见到过一款国产的小型的适用于3c装配的六自由度机械臂,我也会在往后的博客分享我亲自画的一个solidworks的3d模型(1比1),用来在gazebo里仿真是最合适不过了。首先要学习一下机械臂教材知识(思路)自由度的设置☞机械臂位姿的定义☞旋转与平移的概念☞齐次坐标与齐次变换的定义☞标准dh参数表和改进dh参数表的绘画与设计☞机械臂的运动学☞雅各比矩阵原创 2020-06-03 17:09:58 · 3428 阅读 · 0 评论