《智能控制理论与应用》--模糊控制系统

  专家系统（Expert System，ES）是人工智能另一个最早的和主要的应用研究领域。20世纪70年代中期，专家系统的开发获得成功。正如专家系统的先驱费根鲍姆（Feigenbaum）所说∶专家系统的力量是从它处理的知识中产生的，而不是从某种形式主义及其使用的参考模式中产生的。这正符合一句名言：知识就是力量。到 80年代，专家系统在全世界得到迅速发展和广泛应用。现在，专家系统并不过时，而是不断更新，被称为“21世纪知识管理和决策的技术"。
  顾名思义，专家控制系统是一个应用专家系统技术的控制系统，也是一个典型的和广泛应用的基于知识的控制系统。海斯·罗思（Hayes Roth）等在1983年提出专家控制系统。他们指出，专家控制系统的全部行为能被自适应地支配；为此，该控制系统必须能够重复解释当前状况，预测未来行为，诊断出现问题的原因，制定补救（校正）规划，并监控规划的执行，确保成功。关于专家控制系统应用的第一次报道是在1984年，它是一个用于炼油的分布式实时过程控制系统。奥斯特洛姆（Astrom）等在1986年发表了题为"专家控制"（Expert Control）的论文。从此之后，更多的专家控制系统获得开发与应用。专家系统和智能控制两者都是以模仿人类智能为基础的；而且都涉及某些不确定性问题。专家控制既可包括高层控制（决策与规划），又可涉及低层控制（动作与实现）。
  扎德（L.A.Zadch）于1965年提出的模糊集合理论成为处理现实世界各类物体的方法。此后，对模糊集合和模糊控制的理论研究和实际应用获得广泛开展。在过去30年中，模糊控制也是智能控制一个十分活跃的研究与应用领域。
  模糊控制是一类应用模糊集合理论的控制方法。模糊控制的价值可从两个方面来考虑：一方面，模糊控制提出一种新的机制用于实现基于知识（规则）甚至语 义描述的控制规律；另一方面，模糊控制为非线性控制器提出一个比较容易的设计方法，尤其是当受控装置（对象或过程）含有不确定性而且很难用常规非线性控制理论处理时，更是有效。
  专家控制系统与模糊逻辑控制（FLC）系统至少有一点是相同的，即两者都想要建立人类经验和决策行为模型。然而，它们存在一些明显的区别∶①现存的FLC系统源于控制工程而不是人工智能；②FLC模型绝大多数为基于规则系统；③FLC的应用领域要比专家控制系统窄；④FLC系统的规则一般不是由人类专家提取，而是由FLC的设计者构造的。

1. 证明模糊集合的幂等律、结合律、交换律、分配律、吸收律、同一律。
   
   
   
   
   
2. 阅读模糊推理的第一种情况和第二种情况，推导第三种情况“多个前提多个规则”。
   
   
   
3. 用 Matlab 模糊控制工具箱为下列系统设计模糊控制器，使其稳态误差为 0，超调量不大于 1%，输出上升时间 3s。同时实现 PID 控制和模糊 PID 控制，比较三种控制方法的结果。被控对象的传递函数为：