PCL点云处理之包含坐标、颜色信息的PFHRGB点特征直方图计算（二百一十六）

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于 2023-10-14 21:23:46 发布

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分类专栏： PCL点云处理学习点云算法合集文章标签： PFHRGB 颜色信息 C++ pcl点云处理点云特征描述快速直方图

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本文介绍了如何在PCL中计算包含颜色信息的PFHRGB点特征直方图，扩展了仅使用三维坐标信息的PFH特征，通过引入颜色信息，可以提高点云描述的准确性。提供了完整的C++代码实现，可以直接运行。

摘要由CSDN通过智能技术生成

PCL点云处理之包含坐标、颜色信息的PFHRGB点特征直方图计算（二百一十六）

一、算法介绍
二、代码实现

一、算法介绍

在前文中计算了点特征直方图PFH，利用了点云的三维坐标信息，这里介绍考虑颜色信息的PFHRGB特征计算，对于该特征的使用可能有更好的效果，下面是具体的实现方法，复制黏贴即可使用，代码可以运行

二、代码实现

#include <iostream>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include

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PCL点云处理之包含坐标、颜色信息的PFHRGB点特征直方图计算（二百一十六）

在前文中计算了点特征直方图PFH，利用了点云的三维坐标信息，这里介绍考虑颜色信息的PFHRGB特征计算，对于该特征的使用可能有更好的效果，下面是具体的实现方法，复制黏贴即可使用，代码可以运行。
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