PCL点云处理之渐进形态学滤波（七）

一、渐进形态学滤波法

1、滤波是什么

通常，滤波指将原始点云分为地面和非地面的过程，有些论文中也称为一级分类。

2、形态学是什么

图像处理中的形态学操作包括腐蚀、膨胀、开运算、闭运算、顶帽变换等，一般是针对二值图像进行，即像素值为0和1的图像。下图示例为腐蚀，膨胀的原图（左）和结果图（右），若我们着眼于蓝色区域，那么腐蚀膨胀就是蓝色区域变小变大的过程：
1、腐蚀

遍历原图中的格网，在以某个格网为中心的33窗口中若全是值为1的格网，则在结果图中，将该格网对应位置处的格网值设置为1。
2、膨胀

遍历原图中的格网，在以某个格网为中心的33窗口中若存在值为1的格网，则在结果图中，将该格网对应位置处的格网值设置为1。