ROS2-节点相关

节点

每个节点都是执行某项功能进程的可执行文件

每个节点都有唯一的命名

命令行进入工作区文件夹，使用$ colcon build命令编译（之前编译过不需要重复编译）此步执行需保证src目录下仅有一个文件夹，否则报错

$ ros2 run learning_node node_helloworld        此步运行learning_node功能包中node_helloworld节点

节点编写-python

import rclpy         #ros2 python接口库

from rclpy.node import Node      #ros2 节点类

def main(args=None):

        rcply.init(args=args)         #初始化ros2的python接口，写死

        nodea=Node("node_helloworld")      #创建一个节点接口的实现类，参数为节点名字

        while(rclpy.ok()):               #ros2正常运行

                node.get_logger().info("Hello World")    # ROS2日志输出

                time.sleep(0.5)

        rclpy.spin(nodea)         #此段为等待节点类终止，在这里删除并不会造成影响，具体原因及其用途会在话题中得到解答

        node.destroy_node()        #在ros2停止运行后，销毁节点对象，释放内存

        rclpy.shutdown()        #关闭ros2

python配置程序入口

此处需要在功能包中配置程序入口：

setup.py中：
entry_points={
        'console_scripts': [
        'node_helloworld       = learning_node.node_helloworld:main',
        ],
},

将learning_node功能包里的node_helloworld程序的main函数赋值给名为node_helloworld的节点

注意这里在执行之前需要在根目录使用$ colcon_build命令重新编译（python不需要编译，但ros2需要）

python面向对象编程

显然，上面的代码是面向过程编程。

面向对象编程可以讲上述代码改成以下形式：

class helloworld(Node):
        def __init__(self,name):
                super().__init__(name)
                while(rclpy.ok())
                        self.get_logger.info("Helloworld!")
                        time.sleep(0.5)
def main(args=None)
        rclpy.init(args=args)
        a=helloworld("ThisIsAHelloworldClass")
        a.destroy_node()
        rclpy.shutdown()

这段代码中，我们首先启动了rclpy并对其进行初始化

然后创建了一个helloworld类的实例化对象a。helloworld类为进行发送helloworld任务的执行类，它的构造函数__init__中，先使用super()函数调用父类中的初始化函数，然后在确认rclpy正常运行的情况下反复执行输出文本并等待的任务。

实例化对象a在被创建时调用构造函数，进行输出操作，当执行完毕后调用a的删除节点函数，最后调用rclpy类中的shutdo函数结束流程。

面向对象编程可以降低函数的耦合性，增强可扩展性。

注意：python写出的代码在进行编译后会储存在工作区/install/#{功能包名称}/lib中，其中python3.1/site-packages/存储的是代码，python3.10中存储节点的具体操作