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原创 OpenCV-Python接口-4人脸检测案例

人脸检测算法按照方法可以被分为两大类，。就是通过提取图像中的特征和人脸特征进行匹配，如果匹配上了就说明是人脸，反之则不是。提取的特征是人为设计的特征，例如Haar，FHOG，特征提取完之后，再利用分类器去进行判断。通俗的说就是采用模板匹配，就是用人脸的模板图像与待检测的图像中的各个位置进行匹配，匹配的内容就是提取的特征，然后再利用分类器进行判断是否有人脸。。通常基于图像的方法依赖于统计分析和机器学习，通过统计分析或者学习的过程来找到人脸和非人脸之间的统计关系来进行人脸检测。最具代表性的就是CNN，。

2023-07-27 15:51:48 224

原创 OpenCV-Python接口-2图像特征提取与描述方法

A 和 B 是平面，而且它们的图像中很多地方都存在。在DoG算法中欠佳的关键点在平行边缘的方向有较大的主曲率，而在垂直于边缘的方向有较小的曲率，两者的比值如果高于某个阈值（在OpenCV中叫做边界阈值），就认为该关键点为边界，将被忽略，一般将该阈值设置为10。高斯金字塔构建过程中，首先将图像扩大一倍，在扩大的图像的基础之上构建高斯金字塔，然后对该尺寸下图像进行高斯模糊，几幅模糊之后的图像集合构成了一个Octave，然后对该Octave下选择一幅图像进行下采样，长和宽分别缩短一倍，图像面积变为原来四分之一。

2023-07-27 11:46:47 802

原创 OpenCV-Python接口-3视频操作

Meanshift和camshift算法都各有优势，自然也有劣势：Meanshift算法：原理：一个迭代的步骤，即先算出当前点的偏移均值，移动该点到其偏移均值，然后以此为新的起始点，继续移动，直到满足一定的条件结束。优缺点：简单，迭代次数少，但无法解决目标的遮挡问题并且不能适应运动目标的的形状和大小变化。camshift算法：可适应运动目标的大小形状的改变，具有较好的跟踪效果，但当背景色和目标颜色接近时，容易使目标的区域变大，最终有可能导致目标跟踪丢失。

2023-07-27 11:46:33 303

原创 OpenCV-Python接口-1图像进阶

编译环境，ubuntu22.04，VS code，Python3.10。

2023-07-25 10:24:21 258

原创 OpenCV-Python接口-0图像基础

OpenCV（open source computer vision library）是一个基于BSD许可（开源）发行的跨平台计算机视觉库。由一系列 C 函数和少量 C++ 类构成，同时提供了C++、Python、Java、Ruby、MATLAB等语言的接口，实现了图像处理和计算机视觉方面的很多通用算法。OpenCV还提供了机器学习的基础算法调用，从而使得图像处理和图像分析变得更加易于上手，让开发人员更多的精力花在算法的设计上。编译环境，ubuntu22.04，VS code，Python3.9，

2023-07-15 16:34:49 349

原创动手学ROS2-3常用工具

RVIZ2是用来可视化数据的软件，核心要义是将数据展示出来Gazebo是用于模拟真实环境生产数据的Gazebo是独立于ROS/ROS2的软件（还有很多仿真软件可以用ROS/ROS2）ROS2和Gazebo之间的桥梁是：gazebo_ros_pkgs。

2023-07-13 10:40:47 1460

原创动手学ROS2-2节点通信-动作通信和通信机制总结

基于ROS2的通信机制，可以方便的编写程序将机器人各个组件互相连接。

2023-07-12 18:43:25 637

原创动手学ROS2-2节点通信-参数通信

在机器人开发中，会有很多参数和设置可以后期需要调整的，如果都放到源码里很难实现动态修改和管理，因此ROS2提出了参数通信机制。ROS2参数是由键值对组成的，包含名字和值。#查看所有节点的参数列表#查看一个参数的属性信息#获取参数的值#设置参数的值#保存节点的当前参数值。

2023-07-12 16:31:20 155

原创动手学ROS2-2节点通信-接口之RCLCPP实现

接口(interface)其实是一种规范。之前使用过的两种接口，这两种数据类型分别代表字符串和32位二进制的整型数据，是ROS2提前定义的一种规范。不同的厂家生产出不同的类型的激光雷达，每种雷达驱动方式、扫描速率等等都不相同。当机器人进行导航时，需要激光雷达的扫描数据，假如没有统一接口，每次更换一个种类的雷达，都需要重新做程序适配。于是ROS2中定义了一个统一的接口叫做,现在几乎每个雷达的厂家都会编写程序将自己雷达的数据变成格式，提供给用户使用。ROS2还定义了很多做机器人常用的接口。

2023-07-12 15:41:14 393

原创动手学ROS2-2节点通信-服务之RCLPY实现

但是也有一些限制，比如只支持一个节点文件，所以还需要手动创建一个。会帮助创建好节点文件和在setup.py中添加执行文件。创建功能包其实还可以加上一些参数，让这个过程变得更简单。同样是异步请求，rclpy客户端库定义的是。修改setup.py文件。工作空间目录下，开启客户端。

2023-07-11 21:14:34 200

原创动手学ROS2-2节点通信-服务之RCLCPP实现

服务分为客户端和服务端，平时我们用的手机APP都可以成为客户端，而APP服务器对于软件来说就是服务端。客户端发送请求给服务端，服务端可以根据客户端的请求做一些处理，然后返回结果给客户端。服务-客户端模型（请求-响应模型）服务和话题的不同之处，话题是没有返回的，适用于单向或大量的数据传递。而服务是双向的，客户端发送请求，服务端响应请求。同一个服务（名称相同）有且只能有一个节点来提供同一个服务可以被多个客户端调用。

2023-07-11 20:44:45 1238

原创动手学ROS2-1工作空间、功能包和节点

本文基于ubuntu22.04和ros2 humble版本。

2023-07-11 17:15:53 1073

原创动手学ROS2-2节点通信-话题之RCLPY实现

修改setup.py，这段配置是声明一个ROS2的节点，声明后使用colcon build才能检测到，然后将其添加到install目录下。编写代码源文件topic_publisher_02.py，创建节点，编写发布者。编写代码源文件topic_subscribe_02.py，创建节点，编写订阅者。ROS2的API一致性保持的很好，使得实现不同版本的发布订阅比较简单。依托RCLCPP实现中创建的工作空间，创建新的功能包。在工作空间目录下，编译，运行发布节点。RQT可视化工具观察。

2023-07-11 14:13:16 370