Python计算机视觉实验五——针孔照相机模型

1 针孔相机模型

针孔照相机模型（有时称为射影照相机模型）是计算机视觉中广泛使用的照相机模型。对于大多数应用来说，针孔照相机模型简单，并且具有足够的精准度。这个名字来源于一种类似暗箱机的照相机。该照相机从一个小孔采集射到暗箱内部的光线。在光线投影到图像平面之前，从唯一一个点经过，也就是照相机中心C。

由图像坐标轴和三维坐标系中的x轴和y轴对齐平行的假设，我们可以得出针孔照相机的投影性质。照相机的光学坐标轴和z轴一致，该投影几何一颗简化成相似三角形。在投影之前通过旋转和平移变换，对该坐标系加入三维点，会出现完整的投影变换。

在针孔照相机中，三维点X投影为图像点x（两个点都是用齐次坐标表示的），如下所示：

这里，3×4的矩阵P为照相机矩阵（或投影矩阵）。注意，在齐次坐标系中，三维点X的坐标由4个元素组成，X=[X,Y,Z,W]。这里的标量λ是三维点的逆深度。如果我们打算在齐次坐标中将最后一个数值归一化为1，那么就会使用到它。

1.1 照相机矩阵

照相机矩阵可以分解为：

其中，R是描述照相机方向的旋转矩阵，t是描述照相机中心位置的三维平移向量，内标定矩阵K描述照相机的投影性质。标定矩阵仅和照相机自身的情况相关，通常情况下可以写成：

图像平面和照相机中心间的距离为焦距f。当像素数组在传感器上偏斜的时候，需要用到倾斜参数s。在大多数情况下，s可以设置成0.也就是说：

这里，我们使用了另外的记号fx和fy，两者关系为fx=αfy。

纵横比例参数α是在像素元素非正方形的情况下使用的。通常情况下，我们还可以默认设置α=1.经过这些假设，标定矩阵变为：

除焦距之外，标定矩阵中剩余的唯一参数为光心（有时称为主点）的坐标c=[cx,cy]，也就是光线坐标轴和图像平面的交点。因为光心通常在图像的中心，并且图像的坐标是从左上角开始计算的，所以光心的坐标常接近于图像宽度和高度的一半。特别强调一点，这这个例子中，唯一未知的变量是焦距f。

1.2 三维点的投影

以下是创建照相机类，用来处理我们对照相机和投影建模所需要的基本操作：

from scipy import linalg
from pylab import  *

class Camera(object):
    """表示针孔照相机的类"""

    def __init__(self, P):
        """初始化 P = K[R|t] 照相机模型"""
        self.P = P
        self.K = None   # 标定矩阵
        self.R = None   # 旋转
        self.t = None   # 平移
        self.c = None   # 照相机中心

    def project(self, X):
        """X（4×n的数组）的投影点，并进行坐标归一化"""
        x = dot(self.P, X)
        for i in range(3):
            x[i] /= x[2]
        return x

    def rotation_matrix(a):
        """创建一个用于围绕向量a轴旋转的三维旋转矩阵"""
        R = eye(4)
        R[:3,:3] = linalg.expm([0,-a[2],a[