传感器
睫力上爬
一直处于心虚状态,期待有一天能虚心地跟人说话
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用realsense d435i传感器在实际环境中跑ORB_SLAM3,顺带解决一部分编译问题
是的ORB_SLAM3 来了,时隔五年,它来带的惊喜到底是啥呢?一个完全依赖于最大后验估计(MAP)的单/双目惯导融合系统高回召的地点识别功能(High-recall place recognition)第一个完整的多地图系统(multi-map)一个抽象的相机模型表示论文地址论文细节今天不说,今天主要先拿到代码,并且用自己的传感器试试实际效果编译终端拉代码记得提前安装好OpenCV,Eigen,和Pangolingit clone https://github.com/UZ原创 2020-07-28 19:12:11 · 4795 阅读 · 13 评论 -
realsense d435i获取与rgb图像对应的深度值
设置 realsense-ros 的rs_camera.launch文件<arg name="align_depth" default="true"/>就能得到与图像对应的深度图;比如rgb对应的深度图会在一个独立的ros topic中输出具体查看方法rostopic echo /camera/aligned_depth_to_color/...原创 2019-12-19 17:28:25 · 9840 阅读 · 13 评论 -
realsense D435i传感器视觉模组测评(不严谨测评)
关于标定就不说了,没有专业的设备,标定出来的记过不是很理想。驱动安装以及标定看这里1.首先是一些比较外在的东西外观啥的,百度直接有了。硬件的化,一个主动IR,一个RGB,两个深度摄像头,还有一个imu,由于有IR,在跑一些程序的时候想用stereo的时候不得不用眼镜布吧IR 结构光遮住。而我又比较懒没怎么琢磨如何关闭,如果又大佬知道求分享。这篇水文主要想看看关于视觉的一些参数,以及相机表现1...原创 2019-11-07 00:42:54 · 6944 阅读 · 12 评论