用realsense d435i传感器在实际环境中跑ORB_SLAM3，顺带解决一部分编译问题

是的ORB_SLAM3 来了，时隔五年，它来带的惊喜到底是啥呢？

1. 一个完全依赖于最大后验估计（MAP）的单/双目惯导融合系统
2. 高回召的地点识别功能（High-recall place recognition）
3. 第一个完整的多地图系统（multi-map）
4. 一个抽象的相机模型表示
   论文地址
   论文细节今天不说，今天主要先拿到代码，并且用自己的传感器试试实际效果

编译

终端拉代码
记得提前安装好OpenCV，Eigen，和Pangolin

git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git
cd ORB_SLAM3
chmod +x build.sh
./build.sh
#安装ros版
chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh

编译时可能出现的错误

1. [rosbuild] rospack found package “ORB_SLAM3” at “”, but the current
   directory is “/home/damon/catkin_ws/src/ORB_SLAM3/Examples/ROS/ORB_SLAM3”.
   
   解决如下

gedit ~/.bashrc
#在文本末尾添加
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/damon/catkin_ws/src/ORB_SLAM3/Examples/ROS/
#记得要改成自己报错所对应的路径

2. 还可能报错 fatal error: GeometricCamera.h: No such file or directory
   找到以下文件：
   ORB_SLAM3/include/KeyFrame.h
   ORB_SLAM3/include/Atlas.h
   ORB_SLAM3/include/Tracking.h
   中作如下修改

//#include "GeometricCamera.h"
#include "CameraModels/GeometricCamera.h"

ORB_SLAM3/include/Atlas.h 中还需要这些修改

#include "CameraModels/Pinhole.h"
//#include "KannalaBrandt8.h"
#include "CameraModels/KannalaBrandt8.h"

修改之后编译出现一堆错误，大致如下：

打开一个终端

sed -i "s/ORB_SLAM2/ORB_SLAM3/g" `grep -rl "ORB_SLAM2"`

修改之后刚才的错误没了。
但是出现一个boost链接错误：
在ROS中的CMakeLists.txt里添加

gedit ORB_SLAM3/Examples/ROS/ORB_SLAM3/CMakeLists.txt

然后ctrl+F
搜索set(LIBS

添加

-lboost_system

然后编译就成功了

用realsense 跑ORB_SLAM3

首先realsense 需要安装驱动和标定，具体看这里
得到标定结果之后，由于ros版的topic是写死在代码里的，所以首先修改Example/ROS/ORB_SLAM3/src/ros_mono.cc (这里以mono为例，其他也差不多)：

然后重新编译。。。

cd ORB_SLAM3/Examples/Monocular
cp EuRoC.yaml d435i.yaml
gedit d435i.yaml

将d435i标定结果填到d435i.yaml 中

余下部分保持默认。

最终效果

启动roscore

打开一个终端，启动OBR_SLAM3

source ORB_SLAM3/Examples/ROS/ORB_SLAM3/build/devel/setup.bash
rosrun ORB_SLAM3 Mono /home/damon/catkin_ws/src/ORB_SLAM3/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/damon/catkin_ws/src/ORB_SLAM3/Examples/Monocular/d435i.yaml

等到以下界面出现，继续下一步

再打开一个终端启动realsense_ros

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

然后发现：