realsense D435i传感器视觉模组测评（不严谨测评）

关于标定就不说了，没有专业的设备，标定出来的记过不是很理想。驱动安装以及标定看这里

1.首先是一些比较外在的东西

外观啥的，百度直接有了。硬件的化，一个主动IR，一个RGB，两个深度摄像头，还有一个imu，由于有IR，在跑一些程序的时候想用stereo的时候不得不用眼镜布吧IR 结构光遮住。而我又比较懒没怎么琢磨如何关闭，如果又大佬知道求分享。这篇水文主要想看看关于视觉的一些参数，以及相机表现

1.相机长期运行，没有出现很热的情况，握着维持在暖和的程度
2.用usb连接偶尔会出现断开连接的情况。应该不会是我电脑的问题。。反正挺玄的，有时很稳。

2.深度测表现测试

主要是成像，深度准确度。

2.1深度图显示

黑色部分应该是深度盲区（就是深度看不见的地方，我是这么定义的）但是某些本该看不见的地方会出现闪烁。这很神奇，暂时还不知道为什么会这样，看到墙面时候也不是比较均匀的一个墙面，而是斑斑点点的成像。

2.2 盲区测试

测试结果:有效深度距离(距摄像头)0.40m-4.6m

近处深度盲区0.367m(36.7厘米),物体距离低于36.7cm会呈现彩色斑