APM
文章平均质量分 51
对APM代码进行学习总结
贾专家
这个作者很懒,什么都没留下…
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51单片机控制IIC
IIC.c#include"IIC.h"#include<reg51.h>void delay10us(void) //误差 0us{ unsigned char a,b; for(b=1;b>0;b--) for(a=2;a>0;a--);}void I2C_Start(void){ SCL = 1; delay10us(); SDA = 1; delay10us(); SDA = 0; delay10us();原创 2024-04-03 09:15:07 · 157 阅读 · 0 评论 -
51单片机之DS18B20
DS18B20.h#ifndef __DS18B20_H__#define __DS18B20_H__#include<reg51.h>sbit DSPORT = P3^7;void delay600us(void);void delay15us(void);unsigned char Ds18b20Init(void);void Ds18b02WriteByte(unsigned char dat);unsigned char Ds18b02ReadByte(void)原创 2024-04-03 09:14:50 · 179 阅读 · 0 评论 -
51单片机控制LCD1602
LCD1602.c// 对LCD1602的底层和高层做封装#include"LCD1602.h"#include<reg51.h> #define LCD1602_DB P0sbit LCD1602_RS = P2^6;sbit LCD1602_RW = P2^5;sbit LCD1602_EN = P2^7; /*******************底层******************/void Read_Buzy(void){ unsigned char原创 2024-04-03 09:14:24 · 168 阅读 · 0 评论 -
APM姿态旋转理论基础
APM姿态旋转理论基础一、坐标系1.1 NED坐标系1.2 机体坐标系二、欧拉角三、旋转矩阵3.1 基本公式3.2 矩阵作差四、四元数4.1 四元数与轴角的相互转换4.2 四元数表示旋转4.3 四元数与旋转矩阵4.4 四元数与欧拉角一、坐标系无人机领域中最重要的就是惯性坐标系和机体坐标系。1.1 NED坐标系因为在现实中通常需要在平面控制无人机,因此NED坐标系通常作为无人机领域的导航坐标系使用。NED坐标系如下图绿色坐标系,即北东地坐标系,三个方向始终保持不变。1.2 机体坐标系机体坐标系原创 2024-02-25 16:06:07 · 724 阅读 · 0 评论 -
接收机输入信号转换成channel_x->control_in
1、通过关键函数pwm_to_angle(),将接收机输入的1、2、4通道的PWM数值转换成了-4500~+4500范围内的数值,并赋值给了control_in,为得到目标倾斜角做准备。2、通过channle_x->get_control_in可以得到control_in的数值。原创 2023-12-13 15:13:40 · 52 阅读 · 0 评论 -
PWM转换成ANGLE
将-4500~+4500的输入值转换成目标角度。原创 2023-12-13 11:37:58 · 93 阅读 · 0 评论