APM姿态旋转理论基础

最新推荐文章于 2024-07-16 21:10:48 发布

贾专家

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分类专栏： APM 文章标签： cocos2d 游戏引擎

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APM姿态旋转理论基础

一、坐标系
- 1.1 NED坐标系
- 1.2 机体坐标系
二、欧拉角
三、旋转矩阵
- 3.1 基本公式
- 3.2 矩阵作差
四、四元数

一、坐标系

无人机领域中最重要的就是惯性坐标系和机体坐标系。

1.1 NED坐标系

因为在现实中通常需要在平面控制无人机，因此NED坐标系通常作为无人机领域的导航坐标系使用。

NED坐标系如下图绿色坐标系，即北东地坐标系，三个方向始终保持不变。
在这里插入图片描述

1.2 机体坐标系

机体坐标系始终与无人机本体固连，同时也表明了无人机当前的姿态。其原点位于无人机的重心，X轴朝向机头，Y轴垂直于X轴指向机身右方，Z轴按照右手法则正交于X和Y轴（这边先关注轴即可，旋转和角度表示后面需要再统一一下标准）。
在这里插入图片描述
通常无人机的姿态一般由惯性测量单元IMU来获取，其中陀螺仪用于获取角速度，加速度计顾名思义获取3轴的加速度，如果带有磁力计，则可以获取到磁场方向。

后面过程NED坐标系会简称为n系，机体坐标系会简称为b系。

举例来说，在n系下我们获取到的是无人机的“东南西北”的绝对位置信息，而在b系下，我们会要求无人机进行“前后左右”的增量式运动，如何将我们给机体的期望运动与导航给我们反馈的n系下的位置、姿态等绝对信息联系起来，就是我们后面要做的事情。

二、欧拉角

借一张已经被用烂了的图简单来说一下欧拉角的一些基本概念：
在这里插入图片描述
欧拉角是利用3次独立的绕轴旋转运动来确定三维空间中的某一刚体姿态；
欧拉角可以绕着固定轴（大地坐标系）和运动轴（机体坐标系）两种类型的轴进行旋转，运动过程对于前者称为外旋，后者称为内旋；
对于绕轴的顺序，科学界并没有明确的规定，实际上根据不同轴旋转顺序总共有24种（外旋12种，内旋12种，在各自的12种中使用2轴还是3轴旋转又可以向内各分为6种）
使用欧拉角时必须指明旋转顺序以及参考轴，同时不同行业内部会有具体的欧拉角定义，比如无人机类型的使用的zyx
理论上用欧拉角确实可以表示任意姿态，实际上在实际使用过程中会存在万向节死锁问题
绕固定轴进行3次旋转之后的最终姿态和以绕运动轴按相反顺序进行3次旋转之后可以获得相同的最终姿态。由此会有绕定轴旋转X-Y-Z的RPY角和绕动轴Z-Y-X旋转之分，但是两者的最终姿态是一致的（当然需要按照特定角度）
通常欧拉角并不用于计算过程，一般使用的是四元数进行计算，而最终的可视化是转化为欧拉角进行表示的。
在无人机领域中，我们通常使用的欧拉角旋转方式表示为（根据国内标准统一符号，记住此处的角度符号，会在旋转矩阵中用到）：

绕 Z轴进行的偏航运动，称为 Yaw ，角度符号通常用 ψ 来表示。
绕 Y轴进行的俯仰运动，称为 Pitch ，角度符号通常用 θ 来表示。
绕 X轴进行的滚转运动，称为 Roll ，角度符号通常用 Φ 来表示

在这里插入图片描述

三、旋转矩阵

旋转矩阵表示的是坐标系的旋转

3.1 基本公式

推导就不推导了，直接给出结论，常用的绕X、Y、Z轴方向的旋转矩阵如下（注意推导时根据旋转方向会有正负号的差异）。我们通常用Φ，θ，ψ表示绕X、Y、Z轴的旋转角度。
在这里插入图片描述
绕轴顺序不同的话最后得到的旋转矩阵也会不同，在无人机领域通常是按照Z-Y-X进行旋转的，结论直接给出

明确旋转矩阵自身为一个正交矩阵（转置与逆相等）