FreeRTOS互斥锁

1、为什么会有互斥锁

对于多个任务同时争抢同一个资源是（比如两个任务同时使用同一个串口），简单的办法是使用临界区来解决，但是频繁使用临界区会严重拖累系统的运转，也就是对RTOS实时性的破坏，因为使用临界区的本质是关掉Tick中断。有没有更好的方法来解决临界资源的问题呢？这个时候就要引入互斥锁了。

2、什么是互斥锁

拿电脑中文档举例：当一个文档已经被打开，这时如果再双击打开这个文档，则会提示“操作无法完成，因为文件已在word软件中打开”。这是因为操作系统在第一次打开文件的时候，给文件设置了一把锁。而如果后面还有程序想要操作文件，则因为上锁的原因，打开失败。避免暂停系统运转，纯逻辑层面解决了临界资源争抢的问题。另外还能解决优先级反转的问题

锁的机制：资源我正在用，已经上锁，我什么时候解锁，你什么时候用。
上锁：防止随意访问
解锁：有权访问

3、如何使用互斥锁

3.1、创建互斥锁

	// 定义互斥锁
	SemaphoreHandle_t MutexSemaphore;
	// 创建互斥锁
	MutexSemaphore = xSemaphoreCreateMutex();

3.2、上锁

上锁和接受信号量是一个函数

xSemaphoreTake(MutexSemaphore, portMAX_DELAY);

3.3、解锁

解锁和释放信号量是一个函数

xSemaphoreGive(MutexSemaphore);

4、递归互斥锁

4.1、为什么会有递归互斥锁

死锁：A代码已经将文件上锁了，让B去读取文件，B代码也将文件上锁，发现锁已经被A用了，造成相互死锁。这个时候就要引出递归互斥锁了。如下面的代码，print1任务1刚开始拿MutexSemaphore进行上锁，但在调用myfun（）函数时发现，myfun（）也要用MutexSemaphore进行上锁，print1任务1还没解锁，myfun()函数又需要MutexSemaphore进行上锁，这就导致了死锁。为了防止死锁现象，RTOS发明了递归互斥锁。

// 任务1 打印信息1
void print1(void *p)
{
 while(1)
 {
	
	xSemaphoreTakeRecursive(MutexSemaphore, portMAX_DELAY);	// 上锁
	myfun();
	xSemaphoreGiveRecursive(MutexSemaphore);	// 解锁
 }
}

void myfun(void)
{
	
	xSemaphoreTakeRecursive(MutexSemaphore, portMAX_DELAY);	// 上锁
	printf("data process complete!\r\n");
	xSemaphoreGiveRecursive(MutexSemaphore);	// 解锁
}

4.2 、如何创建递归互斥锁

在FreeRTOS.h中将configUSE_RECURSIVE_MUTEXES宏置为1

 // 创建递归互斥锁
 MutexSemaphore = xSemaphoreCreateRecursiveMutex();

4.3 、如何上锁和解锁递归互斥锁

	xSemaphoreTakeRecursive(MutexSemaphore, portMAX_DELAY);	// 上锁
	myfun();
	xSemaphoreGiveRecursive(MutexSemaphore);	// 解锁