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原创 【无标题】

原创 iiwa mdh参数

mdh

原创 G、F辨识

1.动力学建模。牛顿-欧拉构造，通过QR分解合并项获得机器人最小惯性参数集，力矩计算式也精简为两个矩阵的乘法。对于非线性摩擦产生的力矩项要单独计算后额外补充。编写C语言版力矩计算函数，通过提取共同计算项，降低实时运行计算量。2. 参数辨识。复杂激励轨迹方法，精度不敢恭维，对激励曲线参数过拟合严重，测试曲线效果较差。一次性计算所有参数，似乎不是一个好的方法。分步参数辨识方法：（1）先通过各个关节的在不同转速下的顺逆时的单独的匀速运动，辨识出关节的摩擦参数（包括线性和非线性摩擦）和各连杆重力项参数(质量*重心

原创 C++ Clion 各种小坑

1.中文乱码1、按住快捷键 shift+ctrl+alt+/2、选择registry3、取消第一项勾选的run.processes.with.pty

转载 C++中的.和::和：和-＞的区别

C++中的.和::和：和->的区别1、A.B则A为对象或者结构体；2、A->B则A为指针，->是成员提取，A->B是提取A中的成员B，A只能是指向类、结构、联合的指针；3、::是作用域运算符，A::B表示作用域A中的名称B，A可以是名字空间、类、结构；4、：一般用来表示继承；...

转载 拖动示教是如何实现的？

拖动示教是如何实现的？师云雷-许三多：这个问题不算复杂，我建议你应该去搜下论文看看，我简单回答一下。一般情况下6维力传感器安装在机器人末端，那么人手握持着力传感器去用力就能测量出来3个力和3个扭矩，对应机械臂笛卡尔末端的力和力矩即F=（FX,FY,FZ,TX,TY,TZ），用这个期望的F去做控制有几个思路：用机械臂雅克比的转置右乘F就得到了关节的期望力矩，你可以把这个关节力矩作为控制力矩发出去，当然前馈力矩要加上（重力补偿，摩擦补偿，适当的阻尼等等）；这种方法风险比较高安全性差了点,，但是非常符

原创 线性代数相关性质

矩阵乘法性质乘法结合律： (AB)C=A(BC)．乘法左分配律：(A+B)C=AC+BC.乘法右分配律：C(A+B)=CA+CB.对数乘的结合性k(AB）=( kA)B=A(kB）．转置(AB) T=B TA T．矩阵乘法在以下两种情况下满足交换律：AA*=A*A，A和伴随矩阵相乘满足交换律。AE=EA，A和单位矩阵或数量矩阵满足交换律。...

原创 Clion github push失败

把科学上网关了就能push了，崩溃啊Orz

转载 扰动观测器

--------------------------------------------------扰动观测器----------------------------------------------------------包括线性、非线性、时域、频域---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------1.D

原创 Matlab Simulink 机器人相关博客

MATLAB and Simulink for Autonomous System DesignBaxter力控IIWA参数辨识

转载 提高simulink仿真速度（转）

Matlab simulink 给数学建模和解非线性方程提供了莫大的便利，但是对于大型仿真程序，smulink仿真速度使人叫苦不迭。总体来说，影响simulink仿真速度有以下几个因素，同时将解决方法奉上：（1）参数设置问题，变步长还是定步长，定步长的大小，求解方法（a）变步长可以大大加快仿真速度，但同时也可能带来结果不准确的问题。（b）定步长的不长越大仿真时间与少，仿真时间的长短大致与仿真步长成比例。可以试试重新使用缺省值(auto)运行仿真。（c）求解器不同仿真速度不同，在误差允许的情况下，采用

原创 Simulink导入URDF的惯性张量问题

Simulink导入机器人的URDF模型似乎直接将连杆质心的惯性张量根据平行轴定理转移成相对连杆坐标系原点的惯性张量

原创 Robcogen配置流程

下载ETH的robcogen需要执行：git clone git@bitbucket.org:robcogenteam/robcogen.gitcd robcogengit submodule update --init执行git submodule update --init时，没有Bitbucket的SSH会报错。解决方案：只要按照Bitbucket官方的- Personal Setting - SSH keys设置即可。bitbucket新增个人ssh公钥...

转载 什么是GCC和clang

GCC ，gcc 和g++：GCC:GNU Compiler Collection(GUN 编译器集合)，它可以编译C、C++、JAV、Fortran、Pascal、Object-C等语言。gcc是GCC中的GUN C Compiler（C 编译器）g++是GCC中的GUN C++ Compiler（C++编译器）由于编译器是可以更换的，所以gcc不仅仅可以编译C文件所以，更准确的说法是：gcc调用了C compiler，而g++调用了C++ compilergcc和g++的主要区别对于

转载 完全约束与非完全约束

转载 完整运动约束和非完整运动约束

运动规划的有很多分类方式，按完整运动约束和非完整运动约束来分类也是其中之一。能够消除位置空间自由度的叫做完整运动约束，如：关节型机器人，每个关节会消除一定量的自由度；不能够消除位置空间自由度但能消除如速度空间自由度的，叫非完整运动约束。如：车型机器人，它在轮的轴向方向不能运动，这个约束就是非完整运动约束。这只是非完整运动约束的形象描述，至于严格定义就不说了。但总的来说：非完整运动约束比完整运动约束复杂，但解决完整运动约束的方法可以通过引申应用到非完整运动约束中。质点系的约束是指对系统内各质点运动

原创 负载惯量比

如何估测负载惯量比? - ____ 参数P0-02设14可在驱动器面板上监视负载惯量比.通过JOG或上位控制器指令让伺服电机带动负载频繁正反转,监测到的负载惯量比会 趋于稳定,在不同的增益条件下估测到的值可能不一样.估测负载惯量比时要求0-2000rpm加速时间在1S以下,运转速度200rpm以上.伺服电机的负载惯量比是什么意思 - ____ 转子的转动惯量.大,中,小各有各的用途,小惯量的高速往复好,大惯量的本身惯量大,机床上用好点.伺服电机需要惯量匹配,日系列10倍与电机惯量左右(不同品牌有差异),欧

原创 伺服电机功率计算选型与伺服电机惯量匹配

一、伺服电机功率计算1、如果电机功率选得过小．就会出现“小马拉大车”现象，造成电机长期过载．使其绝缘因发热而损坏．甚至电机被烧毁。2、如果电机功率选得过大．就会出现“大马拉小车”现象．其输出机械功率不能得到充分利用，功率因数和效率都不高，不但对用户和电网不利。而且还会造成电能浪费。要正确选择电机的功率，必须经过以下计算或比较：p=f*v /1000 (p=计算功率kw，f=所需拉力n，工作机线速度m/s)对于恒定负载连续工作方式，可按下式计算所需电机的功率：p1(kw)：p=p/n1n2式中n

原创 伺服电机恒扭矩与恒功率输出

恒扭矩应该是指速度增加时输出的扭矩不变而功率增大，不是指负载增加时输出的扭矩不变。同样型号的伺服当然参数是一样的，但是你说的300W伺服就可能有多种型号，由功率不能决定最大输出扭矩，由型号来决定。仔细看下伺服的型号是不是一样的。就我所接触到的伺服电机都是额定扭矩，即不作扭矩伺服时，其输出扭矩为一恒值，额定功率/额定角速度，当伺服电机运行速度超过额定转速时，其输出扭矩会下降！伺服有两个运作区间，一个是恒功率区，一个恒扭矩区。一般来讲，50Hz以下是属于恒扭矩区，50Hz以上是属于恒功率区。恒扭矩区，说明

转载 四元数与欧拉角（RPY角）的相互转换

四元数与欧拉角（RPY角）的相互转换四元数与欧拉角（RPY角）的相互转换