运动规划的有很多分类方式,
按完整运动约束和非完整运动约束来分类也是其中之一。
能够消除位置空间自由度的叫做完整运动约束,
如:关节型机器人,每个关节会消除一定量的自由度;
不能够消除位置空间自由度但能消除如速度空间自由度的,叫非完整运动约束。如:车型机器人,它在轮的轴向方向不能运动,这个约束就是非完整运动约束。这只是非完整运动约束的形象描述,至于严格定义就不说了。
但总的来说:非完整运动约束比完整运动约束复杂,但解决完整运动约束的方法可以通过引申应用到非完整运动约束中。
质点系的约束是指对系统内各质点运动的一种限制,这种限制可以用约束方程表示。若约束方程仅对位形加以限制,则称为几何约束或完整约束。
这种同时对位置和速度的限制可以用联系状态变量的约束方程表示,如果约束方程可积,则可以转化为完整约束,如不可积则称为非完整约束。