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动力学
pluntzzz
这个作者很懒,什么都没留下…
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G、F辨识
1.动力学建模。牛顿-欧拉构造,通过QR分解合并项获得机器人最小惯性参数集,力矩计算式也精简为两个矩阵的乘法。对于非线性摩擦产生的力矩项要单独计算后额外补充。编写C语言版力矩计算函数,通过提取共同计算项,降低实时运行计算量。2. 参数辨识。复杂激励轨迹方法,精度不敢恭维,对激励曲线参数过拟合严重,测试曲线效果较差。一次性计算所有参数,似乎不是一个好的方法。分步参数辨识方法:(1)先通过各个关节的在不同转速下的顺逆时的单独的匀速运动,辨识出关节的摩擦参数(包括线性和非线性摩擦)和各连杆重力项参数(质量*重心原创 2022-05-12 15:40:10 · 336 阅读 · 0 评论 -
拖动示教是如何实现的?
拖动示教是如何实现的?师云雷-许三多:这个问题不算复杂,我建议你应该去搜下论文看看,我简单回答一下。一般情况下6维力传感器安装在机器人末端,那么人手握持着力传感器去用力就能测量出来3个力和3个扭矩,对应机械臂笛卡尔末端的力和力矩即F=(FX,FY,FZ,TX,TY,TZ),用这个期望的F去做控制有几个思路:用机械臂雅克比的转置右乘F就得到了关节的期望力矩,你可以把这个关节力矩作为控制力矩发出去,当然前馈力矩要加上(重力补偿,摩擦补偿,适当的阻尼等等);这种方法风险比较高安全性差了点,,但是非常符转载 2021-06-08 10:48:07 · 4645 阅读 · 0 评论 -
Matlab Simulink 机器人相关博客
MATLAB and Simulink for Autonomous System DesignBaxter力控IIWA参数辨识原创 2021-04-21 21:07:35 · 133 阅读 · 0 评论 -
Simulink导入URDF的惯性张量问题
Simulink导入机器人的URDF模型似乎直接将连杆质心的惯性张量根据平行轴定理转移成相对连杆坐标系原点的惯性张量原创 2021-04-21 13:14:18 · 460 阅读 · 0 评论 -
Robcogen配置流程
下载ETH的robcogen需要执行:git clone git@bitbucket.org:robcogenteam/robcogen.gitcd robcogengit submodule update --init执行git submodule update --init时,没有Bitbucket的SSH会报错。解决方案:只要按照Bitbucket官方的- Personal Setting - SSH keys设置即可。bitbucket新增个人ssh公钥...原创 2021-04-18 10:40:29 · 330 阅读 · 0 评论 -
完全约束与非完全约束
转载 2021-04-16 21:46:38 · 1586 阅读 · 0 评论 -
完整运动约束和非完整运动约束
运动规划的有很多分类方式,按完整运动约束和非完整运动约束来分类也是其中之一。能够消除位置空间自由度的叫做完整运动约束,如:关节型机器人,每个关节会消除一定量的自由度;不能够消除位置空间自由度但能消除如速度空间自由度的,叫非完整运动约束。如:车型机器人,它在轮的轴向方向不能运动,这个约束就是非完整运动约束。这只是非完整运动约束的形象描述,至于严格定义就不说了。但总的来说:非完整运动约束比完整运动约束复杂,但解决完整运动约束的方法可以通过引申应用到非完整运动约束中。质点系的约束是指对系统内各质点运动转载 2021-04-12 15:54:01 · 6842 阅读 · 0 评论