【信号与系统】（五）连续系统的时域分析 —— LTI连续系统的响应

LTI连续系统的响应

1 连续系统的描述-电路图建立微分方程

数学模型

图示RLC电路，以$u_S(t)$作激励，以$u_C(t)$作为响应，由KVL和VAR列方程，并整理得

抽去具有的物理含义，微分方程写成

相似系统
相似系统：能用相同方程描述的系统。
上例的系统方程为：

也可描述如下的二阶机械减振系统：

其中，$k$为弹簧常数，$M$为物体质量，$C$为减振液体的阻尼系数，$x$为物体偏离其平衡位置的位移，$f(t)$为初始外力。其运动方程为

2 微分方程的模拟框图

基本运算：数乘、微分、相加

基本部件：加法器、数乘器、积分器

积分器的抗干扰性比微分器好，故用积分器逆运算代替微分器。

模拟框图：将微分方程用基本部件的相互联接表征出来的图，简称框图。

LTI特性：

3 微分方程的经典解法

经典解

齐次解是对应齐次微分方程的解：

特解的函数形式与激励的函数形式有关。

齐次解的常用函数形式

特解的常用函数形式

4 连续系统的初始值

初始值是n阶系统在$t=0$时接入激励，其响应在$t=0_{+}$时刻的值，即$y^{(j)}(0_{+})(j=0,1,2\dots ，n-1)$。

初始状态是指系统在激励尚未接入的$t=0_{-}$时刻的响应值$y^{(j)}(0_{-})$，该值反映了系统的历史情况，而与激励无关。

为求解微分方程，需要从已知的初始状态$y^{(j)}(0_{-})$求得$y^{(j)}(0_{+})$。

$y^{\prime \prime }(t)包含\delta (t)，则y^{\prime }(t)$必须要有跃变才能产生$\delta (t)$，$(因为{\epsilon }^{\prime }(t)=\delta (t))$，则$y^{\prime }(0_{+})\ne y^{\prime }(0_{-})$，因为$y^{\prime }(t)$不含有$\delta (t)$，因此$y(t)$应不含有阶跃，即应为连续的。

结论：微分方程等号右端含有$\delta (t)$时，仅在等号左端$y(t)$的最高阶导数中含有$\delta (t)$，则$y(t)$的次高阶跃变，其余连续；若右端不含冲激函数，则不会跃变。

5 零输入响应

$y(t)=y_{zi}(t)+y_{zs}(t)$ 分别采用经典法进行求解。
初始值的确定

零状态响应：状态为零时输入产生的响应，加上$-l<0$还没有输入，故$y_{zs}^{(j)}(0_{-})=0$

$y_{zi}(t)$对应齐次微分方程，故不存在跃变，即：

求解步骤
(1)设定齐次解；
(2)代入初始值，求待定系数。

注意：$t>0$时才成立

6 零状态响应

初始值的确定

求解步骤
(1)设定齐次解；
(2)设定特解，代入方程求解；
(3)代入初始值，求待定系数。

因为零状态，所以$y_{zs}(0_{-})=y_{zs}^{\prime }(0_{-})$

$t>0$：因为$y_{zs}(0_{+})$已经把$t=0$的值表示出来了
$t>0$时$\epsilon (t)=1$，激励可以看作$e^{0t}$，查表得特解为一个常数$P$
（3）代入初始值：$y_{zs}(0_{+})，y_{zs}^{\prime }(0_{+})$。$-4e^0+e^0+3=0=y_{zs}(0_{+})$，所以$t\ge 0$

7 响应分类

固有响应和强迫响应

固有响应仅与系统本身的特性有关，而与激励的函数形式无关。

齐次解的函数形式仅与特征方程的根有关，特征方程的根称为系统的“固有频率”，齐次解常称为系统的固有响应或自由响应。

强迫响应与激励的函数形式有关。

特解的函数形式与激励的函数形式有关，常称为强迫响应。

暂态响应和稳态响应

暂态响应是指响应中暂时出现的分量，随着时间的增长，它将消失。

稳态响应是稳定的分量，若存在，通常表现为阶跃函数和周期函数。比如，电路系统中的直流稳态响应和正弦稳态响应

《工程信号与系统》作者：郭宝龙等
国家精品课程：信号与系统 ，中国大学MOOC，郭宝龙，朱娟娟