离散坐标系的线性近似插值

在做SIFT中，有一步是要旋转坐标系。
但是原坐标系是离散的坐标系，在用角度变换公式变换坐标系的时候，会出现点没有落在坐标点上的情况。这种情况下，要利用双线性插值来预测在该点坐标下的灰度值。

比如说这个图，只知道Q四个点的上的灰度值，而P是不在离散点上面的，我们无法知道其灰度值。这时候就要线性插值。
先单线性，预测点R2的灰度值，就是用Q12和Q22两个点的灰度值做一个线性按比例求出R2的灰度值
然后以同样的方法求出R1的灰度值。
最后，还是同样的方法，利用R1和R2线性插值求出P点的灰度值，就能简单预测在P点的灰度值了