0.问题在哪?
在调试无人机offboard模式时,发现利用QGroundControl默认更新的Pixhawk 4最新版本PX4固件无法通过指令进入Offboard模式,于是想换个固件版本试一试,找遍全网没有找到相关教程,差点自己编译PX4固件,后来发现完全没有必要!顺便提一句,换了v1.11.0后offboard功能就正常了,真是巨坑!
1.准备工作
- Pixhawk飞控(以Pixhawk 4为例,其他种类也可以,烧写时注意版本对应即可)
- QGroundControl地面站(在Win和Linux下安装都可以)
以在Pixhawk 4飞控上烧写PX4 v1.11.0版本的固件为例:
2.安装QGC(已有请跳过)
3.下载指定版本固件
进入PX4官方github找到页面右侧的Releases点进去:
在跳转的页面中找到需要的固件版本,可以点Tags查看列表方便查找。比如v1.11.0(翻了好多页才找到):
点进去在跳转的页面底部找到px4_fmu-v5_default.px4(对应Pixhawk 4),点击即下载。
4.固件烧写
手头没有飞控,只好用文字叙述了,见谅
- 打开QGC,将Pixhawk 4飞控通过USB连接到电脑上,点击左上角图标,在弹出的 Select Tool 页面点击 Vehicle Setup
- 点击 Firmware 进入固件烧写界面,选择 PX4 Pro ,勾选 高级设置 ,在下拉菜单中选择 自定义固件文件…,在弹出的页面中选择刚才下载的固件文件(px4_fmu-v5_default.px4)
- 点击 确定 ,按照提示插拔飞控即可完成固件烧写,此时查看 Summary 中的 机架 一栏中的 固件版本 应该显示1.11.0,大功告成!
飞无人机注意安全哦,祝飞行顺利!