【证明】对极几何：本质矩阵内在性质

1.本质矩阵内在性质表述

  本质矩阵(Essential Matrix)$E$ 是一个3阶方阵，满足
$$E=t^{\wedge }R$$
其中$R$为旋转矩阵，$t$为平移量，$t^{\wedge }$运算定义如下（参考了《视觉SLAM十四讲》上的符号）
若$t=(t_1,t_2,t_3{)}^T$，则
$$t^{\wedge }=\left(\begin{array}{ccc}0& -t_3& t_2\\ t_3& 0& -t_1\\ -t_2& t_1& 0\end{array}\right)$$
  本质矩阵的内在性质即为：本质矩阵$E$的奇异值有$[\sigma ,\sigma ,0{]}^T$的形式。

2.预备知识

  以下是证明本质矩阵内在性质用到的几个预备知识

2.1线性代数基础

2.1.1奇异值与特征值的关系

  矩阵奇异值的定义如下：

  $对于A\in {\mathbb{C}}^{n\times n},rank(A)=r,矩阵A^{T}A的特征值为{\lambda }_1⩾{\lambda }_2⩾\cdots {\lambda }_r>0,{\lambda }_{r+1}={\lambda }_{r+2}=\cdots ={\lambda }_n=0,称正数{\sigma }_i=\sqrt{{\lambda }_i}(i=1,2,\dots ,n)为矩阵A的奇异值.$

2.1.2矩阵加减单位阵后特征值的变化

  若方阵$A(A\in {\mathbb{R}}^{n\times n})$的特征值为${\lambda }_1,{\lambda }_2,\dots ,{\lambda }_n$，$k$为非零实数，则矩阵$A+kI$的特征值为${\lambda }_1+k,{\lambda }_2+k,\dots ,{\lambda }_n+k$，其中$I$为n阶单位阵。
  实际上，${\lambda }_1,{\lambda }_2,\dots ,{\lambda }_n$为方阵$A$的特征值$⟺$其为$A$特征方程$|A-\lambda I|=0$的$n$个根，易于验证${\lambda }_1+k,{\lambda }_2+k,\dots ,{\lambda }_n+k$是为方程$|(A+kI)-\lambda I|=0$的$n$个根，故上述性质成立。

2.2引理：一个常用的矩阵变换

$$-(t^{\wedge }{)}^2=(t_1^2+t_2^2+t_3^2)I-t{t}^T$$
其中$t$为平移量（$t\in {\mathbb{R}}^3$），$I$为三阶单位矩阵。
此引理按定义展开即证，与《视觉SLAM十四讲（第二版）》公式$(4.20)$同理。

3.证明

  由2.2.1节中所述，证明本质矩阵$E$奇异值具有$[\sigma ,\sigma ,0{]}^T$的形式，只需证明矩阵$E^{T}E$的特征值具有$[\lambda ,\lambda ,0{]}^T$的形式。由于矩阵$E{E}^T$与$E^{T}E$有相同的非零特征值，所以证明内在性质也等价于证明矩阵$E{E}^T$的特征值具有$[\lambda ,\lambda ,0{]}^T$的形式，下面我们就来证明这一结论。
  首先有
$$E{E}^T=(t^{\wedge }R)(t^{\wedge }R{)}^T=t^{\wedge }R{R}^T(t^{\wedge }{)}^T=t^{\wedge }(t^{\wedge }{)}^T=-(t^{\wedge }{)}^2$$
  由2.2节中引理有
$$-(t^{\wedge }{)}^2=(t_1^2+t_2^2+t_3^2)I-t{t}^T$$
  记${\theta }^2=t_1^2+t_2^2+t_3^2$，则上式简化为
$$-(t^{\wedge }{)}^2={\theta }^{2}I-t{t}^T$$
  因为直接计算矩阵$-(t^{\wedge }{)}^2$的特征值形式过于复杂，我们转而计算矩阵$t{t}^T$的特征值，再根据2.1.2中的结论得到矩阵$-(t^{\wedge }{)}^2$的特征值。经化简，矩阵$t{t}^T$的特征行列式为
$$|t{t}^T-\lambda I|={\lambda }^2({\theta }^2-\lambda )$$
  故矩阵$t{t}^T$的特征值为${\lambda }_1={\lambda }_2=0,{\lambda }_3={\theta }^2$，由2.1.2节中的结论，矩阵$-(t^{\wedge }{)}^2$的特征值为${\lambda }_1={\lambda }_2={\theta }^2,{\lambda }_3=0$，也就证明了矩阵$E{E}^T$的特征值具有$[\lambda ,\lambda ,0{]}^T$的形式。
  特别的，可以求出本质矩阵$E$的奇异值为${\sigma }_1={\sigma }_2=\theta =\sqrt{t_1^2+t_2^2+t_3^2},{\sigma }_3=0$，本质矩阵$E$的内在性质得证。