机械臂建模,轨迹规划,避障路径规划(介绍+代码)(二)
机械臂建模,轨迹规划,避障路径规划(介绍+代码)(二)前言工作空间获取轨迹规划及绘制关节空间轨迹规划笛卡尔空间轨迹规划正逆运动学程序下载:前言最近写的一个作业,记录分享一下,主要是对机械臂在MATLAB中的仿真,其中包括机械臂建模,机械臂轨迹规划,机械臂避障路径规划等。这部分主要记录机械臂轨迹绘制。工作空间获取因为要对机械臂进行轨迹绘制,所以首先对机械臂的工作空间进行大致确定,以防止规划点超出了工作空间不可达而无法进行规划。以下是仿真结果和对应程序:%%%工作空间clear;clc;%
原创
2020-07-13 18:11:12 ·
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