机械臂建模,轨迹规划,避障路径规划(介绍+代码)(一)
机械臂建模,轨迹规划,避障路径规划(介绍+代码)(一)前言机械臂建模正逆运动学程序下载前言最近写的一个作业,记录分享一下,主要是对机械臂在MATLAB中的仿真,其中包括机械臂建模,机械臂轨迹规划,机械臂避障路径规划等。机械臂建模机械臂建模一般采用dh建模方法,dh建模分为标准dh和改进dh,两种建模方法的参数表不同,适用的场景有些差异,具体可以看PUMA560机器人D-H参数和改进DH参数,这个是他人的博客,感觉写的很清楚,可以看一下。本次是对PUMA560进行建模,使用的是改进dh建模方法,坐标
原创
2020-07-09 17:31:02 ·
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