RTCM3.3电文信号，消息类型GPS MSM4的解码

本文章尽可能详细地阐述RTCM电文GPS MSM4消息伪距和信噪比数据的解码流程，初学者，如有错误欢迎批评指正。介绍使用的数据来源于论文[2]。

目录

1. 综述

2. 电文结构

3. 可变长度消息

 3.1 消息头

3.1.1 读取Message number 

3.1.2 解读卫星标志表

 3.1.3 解读信号标志表

 3.1.4 得到信号位图表

3.2 卫星数据

3.3 信号数据

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参考文献：

[1]于晓东, 吕志伟, 王兵浩,等. DGNSS数据传输格式RTCM3.2的介绍及解码研究[J]. 全球定位系统, 2015, 40(3):5.

[2]李珊珊, 杨泳, 徐开俊,等. 差分数据通信格式RTCM3.2解码算法研究[J]. 中国民航飞行学院学报, 2019(3):6.

相关文档（必备）：

RTCM STANDARD 10403.3 Differential GNSS Services

RTCM文件阅读工具：

Notepad++以及它的HEX-Editor插件

1. 综述

初始电文数据：

解码后的数据：

RTCM的初始电文如图所示，它实际上是一串二进制数据，此处以16进制展示。其中，每一个字符(16进制数)占4bits，如“D”所占的比特数为4，将其转换为二进制为1101，每一个二进制数占一个bit，如“1”占的比特数为1。

电文被分为许多连续的数据字段，每个字段所占的比特数不同，需要根据协议逐一解读。

2. 电文结构

即看到“D3 00”就意识到这是一条电文的开头，0xA7对应的十进制为167，那么该电文接下来的长度为“167对数据”（为