RTCM格式解析

RTCM

为应对GNSS实时数据服务，Radio Technical Commission for Maritime Services提出了一种通用的GNSS数据编码格式用于网络通讯 ，与后处理常用的RINRX文件格式类似，RTCM可以说是实时GNSS服务中的RINEX文件，在实时PPP，RTK定位计算中几乎都会使用。
在实际使用时RTCM以二进制序列的数组播发，其播发数据的格式如下图所示：
如上表所示，RTCM播发包括序言，保留字，信息占用字节个数，信息，和CRC（Cyclic Redundancy Check）五部分组成，其中序言，保留字，信息占用字节个数，和CRC（Cyclic Redundancy Check）四个部分所占用字节数固定不变，信息部分即Message部分由数据量的大小决定。
RTCM的核心在于各种Message的定义rtcm3.2格式定义了多种Message格式如下图所示：

这里仅列出部分Message格式，每种Message格式对应不同的数据格式如1005 Message：

用户在解码时须先找到序言部分确定数据开始，后根据Message长度逐一对其进行解码。

例子：

这里有一段Hex-ASCII格式的RTCM数据Message 1005，这里以16进制给出，将其转换成二进制后即可按照对应的数据格式依次截取相应对的数据，如D3 00 转为二进制为 1101 0011 0000 0000.同时在程序中RTCM数据多存放于byte类型数组，可按下述内容进行理解
D30为开头标志
013=19 表示数据长度为19byte，1byte占用8bits。
而十六进制一个数字占用4bits。故数据长度为19byte表示有38个十六进制数，再加上24bits的CRC检核长度相当于6个十六进制数，共计44个十六进制数，从013往后数正好44个十六进制数。
故按照1005message定义可解码如下：
3ED =1005
7D3 =2003

02 转为二进制为 00000010
后面内容不在赘述，读者可自行将其转为二进制进行截取，这里主要是为了便于大家理解，具体格式参考官方文档。