ROS下创建第一个工作空间——话题通信

创建工作空间

mkdir -p ~/text_ws/src #(创建递归目录，必须创建src)
cd  ~/text_ws
catkin_make #（编译）
code . #（打开vscode 直接在官网下载.deb安装）

创建功能包

打开code鼠标右击src->create catkin package 输入要创建的功能包名回车，添加依赖包回车。（常用依赖：std_msgs rospy roscpp）

创建一个publisher

• src下新建c++文件
  1.初始化ros节点（唯一命名）
  2.创建节点控制句柄（包含一些ros中的常用功能）
  3.在ros master端注册publisher以及要发布的话题
  4.组织发布数据逻辑
  5.循环发布消息

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h" //普通文本类型的消息
#include <sstream>

int main(int argc, char  *argv[])
{   
    //设置编码
    setlocale(LC_ALL,"");

    //初始化 ROS 节点:命名(唯一)
    ros::init(argc,argv,"talker");
    ros::NodeHandle nh;//该类封装了 ROS 中的一些常用功能

    //4.实例化 发布者 对象  泛型: 发布的消息类型  参数1: 要发布到的话题  参数2: 队列中最大保存的消息数，超出此阀值时，先进的先销毁(时间早的先销毁)
    ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chatter",10);

    //5.组织被发布的数据，并编写逻辑发布数据
    std_msgs::String msg;
    std::string msg_front = "Hello 你好！"; //消息前缀
    int count = 0; //消息计数器
    //逻辑(一秒10次)
    ros::Rate r(1);

    //节点不死
    while (ros::ok())
    {
        //使用 stringstream 拼接字符串与编号
        std::stringstream ss;
        ss << msg_front << count;
        msg.data = ss.str();
        //发布消息
        pub.publish(msg);
        //加入调试，打印发送的消息
        ROS_INFO("发送的消息:%s",msg.data.c_str());

        //根据前面制定的发送贫频率自动休眠 休眠时间 = 1/频率；
        r.sleep();
        count++;//循环结束前，让 count 自增
        //暂无应用
        ros::spinOnce();
    }


    return 0;
}

• 配置CMakeLists.txt文件

 add_executable(pub_text src/pub_text.cpp)
 target_link_libraries(pub_text
  ${catkin_LIBRARIES}
)

创建一个subsceriber

• src下新建c++文件
  1.初始化ros节点（唯一）
  2.订阅需要的话题
  3.循环等待话题消息，接收到后进入回调函数
  4.在回调函数中完成消息处理

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

void doMsg(const std_msgs::String::ConstPtr& msg_p){
    ROS_INFO("我听见:%s",msg_p->data.c_str());
}
int main(int argc, char  *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    //2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)
    ros::init(argc,argv,"listener");
    //3.实例化 ROS 句柄
    ros::NodeHandle nh;

    //4.实例化 订阅者 对象
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe<std_msgs::String>("chatter",10,doMsg);
    //5.处理订阅的消息(回调函数)

    //     6.设置循环调用回调函数
    ros::spin();//循环读取接收的数据，并调用回调函数处理

    return 0;
}

• 配置CMakeLists.txt文件

add_executable(sub_text src/sub_text.cpp)
target_link_libraries(sub_text
  ${catkin_LIBRARIES}
)

编译并执行

cd ~/text_ws #(到工作空间目录)
roscore #(启动ros核心)
##打开一个新终端
source ./devel/setup.bash #运行使工作空间的环境变量可以生效
rosrun text pub_text (运行pub节点)
##打开一个新终端
source ./devel/setup.bash #
rosrun text sub_text (运行sub节点)

关于安装vscode

vscode下载链接
根据以上网址直接安装即可，ubantu下载.deb
需要安装常用插件
1.c/c++
2.python
3.CMake tools
4.ROS
5.chinese …（汉化可以不安装）
打开vscode点击Extensions 搜索安装即可

配置tasks.json文件

可以设置ctrl+shift+b为catkin_make build不用每次要选择
（点击ctrl+shift+b 选择catkin_make build 后面的小齿轮替换：）

{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}

汉字出现乱码

函数开头加入任意一句：

setlocale(LC_CTYPE, "zh_CN.utf8");
setlocale(LC_ALL, "");

==以上参考 胡春旭 《ROS机器人开发实践》 以 及http://www.autolabor.com.cn/==侵删