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原创 【TwinCAT3】面向对象编程OOP教程

TwinCAT 3是多功能的PLC开发平台（可以在线调试，修改等）将面向对象的思想融入到PLC程序中（可以很简单地对已有项目进行升级、改造）OOP并不是一种新的PLC编程语言，而是对IEC标准语言的扩充。OOP适用于所有IEC语言（不仅仅是ST）IEC标准组织已经将OOP融入IEC61131-3标准中。IEC61131-3第三版，2011年成为一个编程标准。

2024-08-20 08:26:57 24

原创 【TwinCAT】在TwinCAT中创建和使用自定义库

注：创建自定义库时，要选择“”项（1）新建一个TwinCAT项目，并添加PLC项目。（2） 在PLC项目中，右键点击“References”并选择“资源库”。（3）在弹出的窗口中选择“安装”（4）找到之前生成的自定义库文件（.library），然后点击“OK”进行添加。（5）在已安装的库中找到“杂项”，里面可以看见之前安装的自建库文件。

2024-08-11 11:33:37 70

原创 【TwinCAT】为什么要在TwinCAT 3中使用不同的TASK？

在工业自动化领域，TwinCAT 3作为一款强大的实时控制系统，允许用户创建多个任务（TASK）以实现复杂的控制需求。合理使用这些TASK，不仅可以提升系统的响应速度，还能优化资源分配，提高整体系统性能。本文将深入探讨为什么需要在TwinCAT 3中使用不同的TASK，并通过实例来展示其具体应用。

2024-08-11 10:56:45 46

原创 【TwinCAT】TON、CTU、NT_GETTIME 功能块的使用

TON（Timer On Delay）功能块主要用于在输入信号保持为TRUE一段时间后，输出信号才变为TRUE。它适用于需要延时启动的逻辑场景，如延时启动设备、延时关闭报警等。CTU（Counter Up）功能块用于实现计数器的递增。当输入信号由FALSE变为TRUE时，计数器的当前值CV增加 1。CTU 功能块常用于需要记录事件发生次数的场景，如产品数量的统计、设备启动次数的记录等。NT_GETTIME 功能块用于获取当前系统时间，包括年、月、日、时、分、秒和毫秒。

2024-08-11 08:00:00 81

原创 【TwinCAT】TwinCAT3 PLC HMI在WIN10系统中的全屏显示及用户管理

在工业自动化领域，TwinCAT3 PLC HMI 是一款强大的可视化工具，它支持多种操作系统，并且能够满足不同控制器的需求。在本文中，我们将详细介绍如何在WIN10系统中进行全屏显示设置以及如何进行用户管理配置。

2024-08-10 16:34:03 51

原创 【TwinCAT教程】对话框、自定义控件、页面跳转、动态文本、语言切换

（1）调用在Visu1界面中使用Frame控件来调用自定义控件。在自动弹出的左边找到，选中，双击或单击对话框中Add添加作为框架的画面，Delete可以删除已添加画面，点击确定。2变量链接将作为Frame添加到visu1中后，需要为新添加的控件做变量链接，在右边属性菜单中找到Reference展开链接程序中实例化的结构体注：如果需要添加多个交通灯只需要添加Frame并链接程序中实例化后的结构体即可。此时相当于用户自定义的控件。

2024-08-10 08:00:50 381

原创 【TwinCAT3教程】小灯亮灭、小车往返、柱状图、计量仪的使用

（1）打开 TwinCAT 3，点击新建 TC3 项目。（2）选择，输入项目名称和项目保存路径，然后点击确定。

2024-08-05 11:36:44 179

原创 【TwinCAT3教程】TwinCAT3 PLC 简单程序编写与调试

（1）打开 TwinCAT 3，点击新建 TC3 项目。（2）选择，输入项目名称和项目保存路径，然后点击确定。

2024-08-04 21:32:57 166

原创 【TwinCAT3教程】IEC61131-3编程基础

根据基本数据类型或其它用户定义的数据类型建立自己的数据类型可通过关键字来声明结构体数据、共用体数据和一些自定义数据。DUTs ：用户自定义数据类型GVLs：全局变量POUs：程序、功能块、函数VISUs：可视化界面右击DUTs，点击Add，选择DUT出现Creat type对话框。选择相应的数据结构进行编程。

2024-08-03 20:53:07 77

原创 【ChatGPT】深入解析Prompt提示词及如何高效使用ChatGPT

Prompt是人工智能领域中的一个关键概念，尤其在自然语言处理（NLP）和生成型AI模型中。简而言之，prompt是一段文本或指令，用于引导或启动AI模型的特定响应或操作。

2024-07-14 16:08:01 1278

原创 【ChatGPT】全面解析 ChatGPT：从起源到未来

ChatGPT 是由 OpenAI 开发的一个基于 GPT（Generative Pre-training Transformer）架构的聊天机器人。通过自然语言处理（NLP）技术，ChatGPT 能够理解和生成语言，与人类进行对话。本文将深入探讨其起源、发展、能力、用途及面临的挑战。

2024-07-06 23:48:32 1267

原创 [概念]探索AI与AIGC：从定义到应用场景

AIGC（人工智能生成内容）是一种利用人工智能技术自动生成各种形式内容的方法。相对于传统的专业生成内容（PCG）和用户生成内容（UCG），AIGC代表了内容生产的全新模式。狭义和广义的AIGC狭义上，AIGC指通过AI自动生产内容的过程，如文本、图像、音乐、视频和3D交互内容等。广义上，AIGC涵盖生成式AI技术，使得AI能够像人类一样创造和生成内容。这些生成式AI模型基于大量的训练数据和复杂的生成算法，能够自主创作新的作品。除了媒体内容，它们还可以促进科学发现、创造新价值和意义。

2024-07-06 23:47:01 416

原创 【EtherCAT工具】二、TwinCAT3安装

TwinCAT3 软件分 XAR 和 XAE 两种。

2024-05-20 11:05:35 1027

原创 【EtherCAT分析】二、命令行工具分析

本文介绍了一些常用的命令行指令，这些命令行指令可以帮助你有效地配置和管理EtherCAT网络。

2024-05-18 17:48:47 277

原创 【EtherCAT分析】一、EtherCAT主站代码解析

/ 任务周期（以 ns 为单位）#define MAX_SAFE_STACK (8 * 1024) //保证安全访问而不会出现故障的最大堆栈大小//常数PERIOD_NS: 定义了任务的周期，以纳秒（ns）为单位。在这里，周期被设置为 1000000 ns，即 1 毫秒。: 定义了最大的安全栈大小，单位是字节。在这里，最大安全栈大小被设置为 8 * 1024 字节，即 8 KB。这个值通常与实时系统中线程栈的大小相关，确保线程的栈不会溢出。: 定义了一秒钟内的纳秒数，即 1000000000 ns。

2023-12-10 22:13:08 1924

原创 Ubuntu安装qwt6.1.2

Qwt库包含GUI组件和实用程序类，它们主要用于具有技术背景的程序。除了2D绘图框架外，它还提供了刻度、滑块、刻度盘、圆规、温度计、轮子和旋钮，以控制或显示值、数组或双精度范围。

2023-11-17 20:33:03 301

原创 Ubuntu18.04安装Moveit框架

编译器缓存可以防止重新编译未更改的文件，从而可以将此时间减少到几分钟。最常用的编译器缓存是适用于gcc和其他类似编译器的ccache。安装后需要对ccache进行一系列的配置，要在所有受支持的编译器中自动使用ccache，需要将/ usr / lib / ccache目录放在PATH之前。解决方法：sudo apt-get install ros-你的ROS版本-你缺少的东西。启动成功后出现如下界面，恭喜你已经成功安装Moveit！注：报错中缺少的包名中的“_"改为"-"可能遇到问题：缺少依赖。

2023-11-17 20:30:48 1357

原创 【EtherCAT工具】一、ubuntu18.04安装IgH主站

EtherCAT主站是EtherCAT网络中的中央控制单元，负责协调和管理连接到网络的所有从站设备。EtherCAT（Ethernet for Control Automation Technology）是一种高性能、实时的工业以太网通信协议，广泛应用于自动化和控制领域。

2023-11-17 19:56:43 1551 2

原创 ubuntu18.04配置Java环境与安装RCS库

注：直接编译会报找不到字符串文字运算符错误，原因是因为c++11需要在字符串和标识符之间加个空格。java无需安装，只需要下载解压，然后配置正确的路径到环境变量种即可使用。注：rcslib的安装依赖java环境，请先配置java环境。3.在home路径下打开执行用户的.bashrc文件。编译成功如下图，会报如下复制错误，但是不影响使用。在src/cms/cms_xml_up.cc的5。2.将安装包复制到该文件夹下，并解压缩。2.将安装包复制到该文件夹下，并解压缩。行的"xsd:"和X之间加个空格。

2023-11-14 15:35:05 360

原创 quartus 无法识别usb blaster

（HKEY_LOCAL_MACHINE\SYSTEM\ControlSet001\Services\JTAGServer）目录下找到ImagePath键，将其键值（我的是c:\altera\11.0\quartus\bin64\jtagserver.exe）改成高版本文件路径c:\altera\13.1\quartus\bin64\jtagserver.exe。5.我的USB-Blaste文件夹的路径为：C:\altera\11.0\quartus\drivers\usb-blaster。

2023-06-20 15:30:44 2403

原创 QT案例（三）基于QT和opencv的视频播放器

直接编译就可以用了，不过提前要搭建好opencv和Qt环境，将cmaklist文件里的opencv路径改成你自己安装opencv的路径即可。

2023-05-03 16:15:41 437

原创 Linux中命令行查找文件

除了在上面的搜索命令之外，还有其他方式，比如在线浏览AOSP的网址，上面搜索也不错，还支持跳转，网络好的情况下很快的，组合使用就行了。想要在Ubuntu上面浏览代码体验好一点，java层可以编译idetool后导入as中，c和c++的部分可以clion工具。

2023-05-01 21:22:38 577

原创 VHDL硬件描述语言（六）VHDL案例

几个常见VHDL程序源码

2022-11-12 20:49:25 3409

原创 VHDL硬件描述语言（五）VHDL的顺序语句

所谓顺序语句，是指在仿真意义上具有一定顺序性（或者说在逻辑上有先后之分）,并不意味着这些语句对于的硬件结构也有相同的顺序性。所有门电路是并行地工作，并没有先后之分。以并行的工作方式实现顺序的逻辑是硬件描述语言的一大特点。

2022-09-24 08:45:00 3680

原创 VHDL硬件描述语言（四）VHDL的并行语句

并行语句

2022-09-23 11:22:55 2990

原创 VHDL硬件描述语言（三）VHDL语言要素

简要介绍了VHDL的文字规则、数据对象、数据类型和运算符

2022-09-19 09:30:00 3871

原创 VHDL硬件描述语言（二）VHDL程序的基本结构

VHDL的基本结构：实体、结构体、库、程序包和配置

2022-09-19 08:15:00 5008 1

原创 VHDL硬件描述语言（一）基本概念

电子设计自动化(EDA)技术是新一代电子设计工程师及从事电子技术开发和研究人员的必备技能,也是电子技术类专业学生学习的重要内容。

2022-09-18 15:56:54 1646

原创 Dell电脑Fn与功能键的切换

Dell笔记本电脑在键盘的左下方有Fn键,我们以F2键为例子，他有重命名功能和降低音量功能。通过Fn键区别两种功能。比如我电脑F2为降低音量，Fn+F2为重命名，由于使用习惯，我使用F2降低音量使用较少，所有我希望F2为重命名，Fn+F2为降低音量。...

2022-08-27 09:29:45 14531

原创 Could not find a package configuration file provided by “Qt5Multimedia“

Could not find a package configuration file provided by "Qt5Multimedia"

2022-08-17 09:00:00 1762

原创 Could not find a package configuration file provided by“xxx“

Could not find a package configuration file provided by"xxx"

2022-08-17 08:15:00 13735 3

原创 Could not find a package configuration file provided by “moveit_ros_perception“ with any ...

Could not find a package configuration file provided by "moveit_ros_perception" with any of the following names: moveit_ros_perceptionConfig.cmake moveit_ros_perception-config.cmake

2022-08-17 08:00:00 479

原创 Could not find a package configuration file provided by “moveit_ros_planning_interface“ with any...

Could not find a package configuration file provided by "moveit_ros_planning_interface" with any of the following names:

2022-08-16 16:40:25 631

原创 Could not find a package configuration file provided by “moveit_core“ with any ...

Could not find a package configuration file provided by "moveit_core" with any of the following names: moveit_coreConfig.cmake moveit_core-config.cmake

2022-08-16 16:37:37 1593 1

原创 Could not find a package configuration file provided by “object_recognition_msgs“ with any ...

Could not find a package configuration file provided by "object_recognition_msgs" with any of the following names: object_recognition_msgsConfig.cmake object_recognition_msgs-config.cmake

2022-08-16 16:18:56 1427

原创 ROS学习（九）常用可视化工具

介绍了ROS中常用的可视化界面：QT工具箱、RVIZ和Gazebo。同时通过一个RRBot机械臂，简单介绍RVIZ和Gazebo。

2022-08-15 10:30:35 2213

原创 [gazebo_gui-2] process has died [pid 7444, exit code 134, cmd /opt/ros/melodic/lib/gazebo_ros/gzclie

[gazebo_gui-2] process has died [pid 7444, exit code 134, cmd /opt/ros/melodic/lib/gazebo_ros/gzclient __name:=gazebo_gui __log:=/home/chen/.ros/log/ea94e344-1b03-11ed-9006-000c29879dc2/gazebo_gui-2.log].log file: /home/chen/.ros/log/ea94e344-1b03-11ed-90

2022-08-13 20:54:08 2569

原创 找不到“boost_signals”提供的包配置文件

找不到“boost_signals”提供的包配置文件出错

2022-08-13 20:10:30 2338 3

原创 ros中qt项目打不开

错误解决1.Manually-specified variables were not used by the projiect.2.find_package(catkin) failed

2022-08-13 20:03:21 1078

原创 ROS下实现语音交互

ROS下实现语音交互-使用sound_play功能包

2022-08-13 11:19:11 1478

【TwinCAT教程】对话框、自定义控件、页面跳转、动态文本、语言切换
【TwinCAT教程】对话框、自定义控件、页面跳转、动态文本、语言切换

2024-08-10

WDK-Software
WDK 用于开发、测试和部署 Windows 驱动程序。

2024-05-19

IgH（EtherLab IgH）主站程序案例
EtherCAT主站是用于控制EtherCAT网络的中央组件，负责协调和管理整个EtherCAT网络上的从站设备。主站与从站之间通过实时以太网通信，形成了一个高性能、低延迟的实时控制网络。 主要功能和责任： 实时通信： 主站负责在EtherCAT网络上实现实时通信。它与每个从站建立通信，通过EtherCAT协议实时传输控制信息和数据。 网络配置： 主站负责配置EtherCAT网络的拓扑结构。它需要了解整个网络上从站设备的位置、类型和通信参数。 同步控制： 主站确保网络中所有从站设备的时钟同步，以便实现高精度的同步控制。 数据处理： 主站负责处理从站发送的实时数据，并将控制指令传送到各个从站。 错误处理： 主站能够检测并处理网络中的错误。它可以监控通信故障、从站错误以及其他可能影响系统性能的问题。

2023-12-10

ethercat igh主站
EtherCAT（Ethernet for Control Automation Technology）是一种用于实时工业以太网通信的通信协议。EtherCAT主站是在EtherCAT网络中负责协调和控制所有从站设备的主设备。

2023-11-17

qw-6.1.2t安装包
Qwt库包含GUI组件和实用程序类，它们主要用于具有技术背景的程序。除了2D绘图框架外，它还提供了刻度、滑块、刻度盘、圆规、温度计、轮子和旋钮，以控制或显示值、数组或双精度范围。

2023-11-15

java环境+RCS库
java环境+RCS库

2023-11-14

IgH源码:ethercat-e1000e-5.10.tar.gz
IgH源码:ethercat-e1000e-5.10.tar.gz

2023-05-14

Linux5.10内核：linux-dovetail-v5.10.76-dovetail3.tar.gz
Xenomai官方做好的内核源码，用于在Linux中搭建Xenomai实时内核

2023-05-10

Xenomai实时内核源码：xenomai-v3.2.1.tar.gz
Xenomai 是一种采用双内核机制的Linux 内核的强实时扩展。由于Linux 内核本身的实现方式和复杂度，使得Linux 本身不能使用于强实时应用。在双内核技术下，存在一个支持强实时的微内核，它与Linux 内核共同运行于硬件平台上，实时内核的 优先级高于Linux 内核，它负责处理系统的实时任务，而Linux 则负责处理非实时任务，只有当实时内核不再有实时任务需要处理的时候，Linux 内核才能得到运行的机会。

2023-05-10

Linux内核：linux-dovetail-v5.10.76-dovetail3.zip
Xenomai官方做好的内核源码Linux内核

2023-05-10

Xenomai实时内核源码：xenomai-v3.2.1.zip
Xenomai 是一种采用双内核机制的Linux 内核的强实时扩展。由于Linux 内核本身的实现方式和复杂度，使得Linux 本身不能使用于强实时应用。在双内核技术下，存在一个支持强实时的微内核，它与Linux 内核共同运行于硬件平台上，实时内核的 优先级高于Linux 内核，它负责处理系统的实时任务，而Linux 则负责处理非实时任务，只有当实时内核不再有实时任务需要处理的时候，Linux 内核才能得到运行的机会。 Xenomai 基于Adeos(Adaptive Domain Environment for Operating System)实现双内核机制。

2023-05-10

IGH EtherCAT主站应用层代码开发：控制驱动电机
IGH EtherCAT主站应用层代码开发：控制驱动电机

2023-04-29

EtherCAT主站源码：SOEM1.2.5.tar.bz2
简单开放EtherCAT （一）soem目录：实现主从站功能的主要文件和源文件（头文件和源文件） ethercatbase.c : 基于ether功能函数，将数据封装成ethercat帧； ethercatmain.c : ethercat的初始化，从站数据的读取； 定义ec_slave[],所有从站信息都在这个结构体内； ethercatcoe.c : CoE模块，应用层CoE协议； ethercatfoe.c : FoE模块； ethercateoe.c : EoE模块（设置、获取IP函数，发送、接收以太网帧）； ethercatdc.c : EtherCat分布式时钟，实现主从站之间时针同步。 （二） osal/oshw目录：操作系统接口文件 oshw.c : 网卡管理模块； nicdrv.c : EtherCat原始套接字驱动； osal.c : 定时器，延时函数。 （三）test目录 运行一些demo程序，可以用wireshark工具监控ethercat帧。

2023-04-25

EtherCAT主站源码：SOEM1.2.4.tar.bz2
简单开放EtherCAT （一）soem目录：实现主从站功能的主要文件和源文件（头文件和源文件） ethercatbase.c : 基于ether功能函数，将数据封装成ethercat帧； ethercatmain.c : ethercat的初始化，从站数据的读取； 定义ec_slave[],所有从站信息都在这个结构体内； ethercatcoe.c : CoE模块，应用层CoE协议； ethercatfoe.c : FoE模块； ethercateoe.c : EoE模块（设置、获取IP函数，发送、接收以太网帧）； ethercatdc.c : EtherCat分布式时钟，实现主从站之间时针同步。 （二） osal/oshw目录：操作系统接口文件 oshw.c : 网卡管理模块； nicdrv.c : EtherCat原始套接字驱动； osal.c : 定时器，延时函数。 （三）test目录 运行一些demo程序，可以用wireshark工具监控ethercat帧。

2023-04-25

EtherCAT主站源码：SOEM1.2.3.tar.bz2
简单开放EtherCAT （一）soem目录：实现主从站功能的主要文件和源文件（头文件和源文件） ethercatbase.c : 基于ether功能函数，将数据封装成ethercat帧； ethercatmain.c : ethercat的初始化，从站数据的读取； 定义ec_slave[],所有从站信息都在这个结构体内； ethercatcoe.c : CoE模块，应用层CoE协议； ethercatfoe.c : FoE模块； ethercateoe.c : EoE模块（设置、获取IP函数，发送、接收以太网帧）； ethercatdc.c : EtherCat分布式时钟，实现主从站之间时针同步。 （二） osal/oshw目录：操作系统接口文件 oshw.c : 网卡管理模块； nicdrv.c : EtherCat原始套接字驱动； osal.c : 定时器，延时函数。 （三）test目录 运行一些demo程序，可以用wireshark工具监控ethercat帧。

2023-04-25

EtherCAT主站源码：SOEM1.2.2.tar.bz2
简单开放EtherCAT （一）soem目录：实现主从站功能的主要文件和源文件（头文件和源文件） ethercatbase.c : 基于ether功能函数，将数据封装成ethercat帧； ethercatmain.c : ethercat的初始化，从站数据的读取； 定义ec_slave[],所有从站信息都在这个结构体内； ethercatcoe.c : CoE模块，应用层CoE协议； ethercatfoe.c : FoE模块； ethercateoe.c : EoE模块（设置、获取IP函数，发送、接收以太网帧）； ethercatdc.c : EtherCat分布式时钟，实现主从站之间时针同步。 （二） osal/oshw目录：操作系统接口文件 oshw.c : 网卡管理模块； nicdrv.c : EtherCat原始套接字驱动； osal.c : 定时器，延时函数。 （三）test目录 运行一些demo程序，可以用wireshark工具监控ethercat帧。

2023-04-25

EtherCAT主站源码：SOEM1.2.0.tar.bz2
简单开放EtherCAT

2023-04-25

igH EtherCAT安装包
Linux环境下的igH EtherCAT Master安装包

2023-04-20

turtlebot3_simulations.zip
turtlebot3_simulations.zip

2022-08-15

turtlebot3_msgs.zip
turtlebot3_msgs.zip

2022-08-15

turtlebot3.zip
turtlebot3.zip

2022-08-15

gazebo_ros_demos_rrbot.zip
gazebo_ros_demos_rrbot.zip

2022-08-15

ros环境下qt导入rviz组件
介绍了如何调用rviz依赖与头文件，Rviz的初始化以及加载rviz常用display

2022-08-12

ros环境下的launch文件案例
1.通过launch文件启动发布者与订阅者 2.通过launch文件设置参数 3.通过launch文件启动广播者与监听者 4通过launch文件重命名话题

2022-08-11

ros环境下通过程序设置参数
通过程序设置海龟仿真器背景颜色

2022-08-11

ros中服务端与客户端通信案例
本资源包含两个案例 案例1：通过服务端与客户端创建第二只海龟和控制海龟的运动状态 案例2：自定义话题并且通过服务端与客户端通信

2022-08-11

ros环境下调用tf功能包进行广播与监听
通过广播和监听实现：创建第二只海龟，并且第二只海龟自动跟随第一只海龟

2022-08-11

ROS环境下发布话题与订阅话题案例
本资源包含两个案例 案例1：通过发布话题控制海龟运动，并且订阅海龟位置消息 案例2：自定义话题，并且通过发布者与订阅者通信

2022-08-11

基于ROS环境通过Qt订阅和发布话题案例
ros环境下，通过qt启动终端和海龟仿真器，并且发布和订阅话题 主要内容有： 在Qt中创建节点； 发布话题控制海龟移动； 订阅话题实时显示海龟位置； 键盘控制实现； qt中运行终端命令。

2022-08-11

ROS环境下调用usb外接摄像头
调用usb外接摄像头的功能包

2022-08-05

ROS下调用笔记本摄像头
ROS下调用笔记本摄像头的功能包

2022-08-05

基于QT开发的重复文件检测工具的源码
基于QT开发的重复文件检测工具的源码

2022-08-03

基于Qt重复文件检测小程序
基于Qt重复文件检测小程序，可以检测文件内部的重复文件

2022-08-03

基于Qt的重复文件检测工具
基于Qt的重复文件检测工具,通过检测文件的MD5值判断指定文件夹路径下是否有重复文件。

2022-07-28

rcslib-2014.04.29.tar.gz
RCS（Real-time control systems）是一种模块之间的实时通信系统，该系统库由美国国家标准与技术研究院（NTST）提供研发与技术支持，适用于自动驾驶等复杂系统的模块化开发应用。 RCS系统是一款基于面向对象机制开发的通信系统软件，其代码对外开放，可在此基础上方便地进行二次开放和代码重构。 在实现方式上，RCS系统可自动完成复杂的内部通信，维护多个模块之间的控制指令与状态信息的传输，对于开放人员而言，无需过多关心内部的通信细节。 RCS 系统通过共享内存缓冲区传递信息,NML(Neutral Message Language)中性消息语言负责对数据信息进行编码和解码。由于 NML 是 RCS 系统内部的数据表示方式和数据格式,与操作系统和硬件环境无关,因而可以实现数据信息在不同系统平台上的应用,实现跨平台数据通信,

2022-07-28

rcslib-2011.09.27.zip
rcslib库功能包

2022-07-28

空空如也

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